[發明專利]一種基于視差圖的實時車輛跟蹤檢測方法與裝置

有效

• 申請號: 201711040572.2
• 申請日: 2017-10-30
• 公開（公告）號: CN107909012B
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發明（設計）人: 羅輝武;朱海濤;崔峰;孟然;姜安
• 申請（專利權）人: 北京中科慧眼科技有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V20/40;G06V10/74;G06T7/292;G06N20/00
• 代理公司: 北京遠立知識產權代理事務所(普通合伙) 11502
• 代理人: 李海燕

1.一種基于視差圖的實時車輛跟蹤檢測方法，其特征在于，包括：

對獲取的路面圖像進行圖像處理，得到疑似車輛區域；

通過預設檢測模型對所述疑似車輛區域進行車輛檢測，獲取所述疑似車輛區域內各個車輛的初始位置及距離信息；

通過穩定性評價算法對所述各個車輛的初始位置及距離信息進行評價，得到一評價結果；

判斷所述評價結果是否符合預設標準，在所述評價結果符合預設標準時，對相應的各個車輛啟用跟蹤算法進行跟蹤檢測；

所述穩定性評價算法包括：

獲取當前幀路面圖像中候選區域內的所有未標記為目標跟蹤的車輛圖像，并遍歷上一幀路面圖像中的所有未標記為跟蹤對象的車輛圖像，依據圖像相似性指標在所述上一幀路面圖像中找出具有最小差異的車輛圖像，作為第一匹配結果；

以所述匹配結果作為基準，找出所述上一幀路面圖像之前的一幀路面圖像中未標記為跟蹤對象的車輛圖像，比較出具有最小相似性的車輛圖像作為第二匹配結果；

根據相似性指標對所述第一匹配結果與所述第二匹配結果進行穩定性確認。

2.如權利要求1所述的實時車輛跟蹤檢測方法，其特征在于，在所述對相應的各個車輛啟用跟蹤算法進行跟蹤檢測之后，所述實時車輛跟蹤檢測方法還包括：

判斷被跟蹤車輛在當前幀圖像的位置是否為邊界，并得到第一判斷結果；

在所述第一判斷結果為是的情況下，繼續判斷所述被跟蹤車輛是否在接下來的連續3幀圖像中消失，并得到第二判斷結果；

在所述第二判斷結果也為是的情況下，結束對所述被跟蹤車輛進行跟蹤算法。

3.如權利要求1所述的實時車輛跟蹤檢測方法，其特征在于，所述預設檢測模型的獲取方法包括；

從雙目攝像機采集的道路圖像集合中篩選出具有典型語義的道路圖像組成訓練圖像樣本集和測試圖像樣本集；

根據要識別的車型特征，從所述訓練圖像樣本集中人工裁剪出車輛圖像和背景圖像，組成離線訓練庫；

從所述離線訓練庫中對所有樣本道路圖像抽取描述特征，設定不同的訓練參數、并將正負樣本的所述描述特征輸入分類器進行訓練，得到各種所述訓練參數下的檢測模型文件；

從所述測試圖像樣本集選取針對天氣、光照下的含有正常行車姿態的車輛圖像，并人工標注出所述車輛圖像上的車輛位置和車輛區域，得到所述測試圖像樣本集的真實位置信息；

在所述測試圖像樣本集上對不同設定參數的訓練模型進行測試，將其測試結果與人工標定的真實區域進行評估，保留出符合預設條件的測試結果，并輸出所述測試結果作為最終輸出的所述預設檢測模型。

4.如權利要求3所述的實時車輛跟蹤檢測方法，其特征在于，所述在所述測試圖像樣本集上對不同設定參數的訓練模型進行測試，將其測試結果與人工標定的真實區域進行評估，保留出符合預設條件的測試結果，并輸出所述測試結果作為最終輸出的所述預設檢測模型包括：

計算所述測試結果與所述真實區域的交集，記為：GT∩DR；

計算所述測試結果與所述真實區域的并集，記為：GT∪DR；

求取所述交集與所述并集之比，即為：其中，GT表示所述真實區域，DR表示所述測試結果；

判斷所述IoU是否大于預設閾值，并在所述IoU大于預設閾值時，確認所述測試結果為符合預設條件的測試結果。