[發明專利]車輛所處地形的識別方法、裝置及車輛

有效

• 申請號: 201711040120.4
• 申請日: 2017-10-30
• 公開（公告）號: CN109727334B
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 約瑟夫·艾哈邁德·古奈姆;孫玉;牛小鋒;陳建宏
• 申請（專利權）人: 長城汽車股份有限公司
• 主分類號: G07C5/08
• 分類號: G07C5/08;G06K9/00
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹;南毅寧

本發明提供了一種車輛所處地形的識別方法、裝置及車輛，該方法包括：獲取車輛在當前地形上行駛的第一行車參數組，該第一行車參數組包括方向盤轉角、方向盤角速率、縱向加速度、側向加速度以及偏航角速度中的至少一種行車參數；根據該第一行車參數組，以及分別對應于不同地形的多個地形識別區間集合，確定該當前地形屬于不同地形中每個地形的地形類別概率；根據該當前地形屬于不同地形中每個地形的地形類別概率，確定該當前地形所屬的地形。本發明所述的方法，能夠通過對車輛行駛中采集到的車輛部件和車輛動作相關的行車參數的計算和處理以及對車輛可能處于的地形的精確分類，對車輛所處的地形進行識別。

技術領域

本公開涉及自動駕駛技術領域，特別涉及一種車輛所處地形的識別方法、裝置及車輛。

背景技術

隨著人工智能技術的興起，越來越多的汽車廠商在車輛中設置了自動駕駛功能，其中，基于地形的自動駕駛裝置用于根據車輛當前形式的地形或者天氣環境，選用不同的自動駕駛策略。現有技術中，基于地形的自動駕駛裝置一般采用非接觸式的感應器，例如，視覺感應器，收集地形相關的圖像信息，再通過提取這些圖像信息中的顏色和紋理對相應的地形進行分類和識別。但是，通過視覺感應器收集的圖像信息容易受到外界環境因素，例如，光線狀況和氣候的影響，進而造成地形分類和識別不準確的狀況。

發明內容

有鑒于此，本發明旨在提出一種車輛所處地形的識別方法、裝置及車輛，以減小外界環境因素對地形識別的影響，提高地形識別的準確性。

為達到上述目的，本發明的技術方案是這樣實現的：

一種車輛所處地形的識別方法，所述方法包括：

獲取車輛在當前地形上行駛的第一行車參數組，所述第一行車參數組包括方向盤轉角、方向盤角速率、縱向加速度、側向加速度以及偏航角速度中的至少一種行車參數；

根據所述第一行車參數組，以及分別對應于不同地形的多個地形識別區間集合，確定所述當前地形屬于所述不同地形中每個地形的地形類別概率；

根據所述當前地形屬于所述不同地形中每個地形的地形類別概率，確定所述當前地形所屬的地形。

進一步的，在獲取車輛在當前地形上行駛的第一行車參數組之前，所述方法還包括：

收集車輛分別在不同地形上行駛的多組第二行車參數組，所述多組第二行車參數組中的每組行車參數組所包含的行車參數的種類與所述第一行車參數組包含的行車參數的種類一致；

根據所述多組第二行車參數組，確定每種行車參數對應的地形信息投影矩陣；

針對所述不同地形中的任一地形，根據每種行車參數對應的地形信息投影矩陣，獲取每種行車參數在該地形下對應的地形識別區間，其中，在該地形下的全部行車參數對應的全部地形識別區間組成該地形對應的地形識別區間集合。

進一步的，所述根據所述多組第二行車參數組，確定每種行車參數對應的地形信息投影矩陣，包括：

針對在所述不同地形中的任一地形上獲取的任一種行車參數：

獲取該行車參數包括的峰值和谷值，以組成該行車參數的峰值數組和谷值數組；

根據所述峰值數組和所述谷值數組，計算該行車參數的第一峰值平均值和第一谷值平均值；

根據所述峰值數組、所述谷值數組、所述第一峰值平均值以及所述第一谷值平均值，構造該行車參數的第一行車參數矩陣；

根據所述第一峰值平均值、所述第一谷值平均值以及所述第一行車參數矩陣，獲取所述第一行車參數矩陣的離散矩陣；

在獲得每種地形下的該行車參數對應的離散矩陣后，根據獲取的全部的離散矩陣，確定該行車參數對應的地形信息投影矩陣。