[發明專利]四自由度并聯機器人

在審

• 申請號: 201711039785.3
• 申請日: 2017-10-30
• 公開（公告）號: CN107598901A
• 公開（公告）日: 2018-01-19
• 發明（設計）人: 張明文
• 申請（專利權）人: 江蘇哈工海渡工業機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 蘇州睿昊知識產權代理事務所(普通合伙)32277
• 代理人: 伍見

1.一種四自由度并聯機器人，其特征在于，包括框架、固定在框架上的靜平臺、至少兩組擺動驅動機構和運動執行機構，兩組擺動驅動機構均安裝在各自對應的靜平臺上，所述運動執行機構包括第一動平臺、第二動平臺、導向機構和執行件，一組所述擺動驅動機構連接到所述第一動平臺上，另一組所述擺動驅動機構連接到所述第二動平臺上，分別為兩個動平臺提供動能；所述導向機構連接第一、第二動平臺，所述執行件一端與第一動平臺固定相連，另一端與框架相連，所述第一和第二動平臺將動能傳遞給執行件。

2.根據權利要求1所述的四自由度并聯機器人，其特征在于，兩組擺動驅動機構正交分布，且一組擺動驅動機構由兩個相對設置的擺動驅動機構組成。

3.根據權利要求2所述的四自由度并聯機器人，其特征在于，所述擺動驅動機構包括減速機、驅動電機、擺動連桿和運動支鏈，所述減速機安裝在所述靜平臺上，所述驅動電機與減速機相連，所述運動支鏈通過擺動連桿與減速機相連。

4.根據權利要求1所述的四自由度并聯機器人，其特征在于，所述框架包括外邊框，及由框架中部向下凹陷形成的執行件固定部，所述靜平臺固定于所述外邊框上。

5.根據權利要求4所述的四自由度并聯機器人，其特征在于，所述框架呈一扁平的長方體狀，所述外邊框的每一邊的表面上固定一靜平臺。

6.根據權利要求2所述的四自由度并聯機器人，其特征在于，所述第一動平臺和第二動平臺上下分布，所述導向機構一端固定在第一動平臺上，另一端穿出第二動平臺。

7.根據權利要求6所述的四自由度并聯機器人，其特征在于，所述導向機構為絲桿導向機構，其包括并行排布的絲桿、第一導向軸和第二導向軸，且絲桿位于第一導向軸和第二導向軸之間。

8.根據權利要求3所述的四自由度并聯機器人，其特征在于，所述運動支鏈包括第一分支鏈、第二分支鏈和一連接件，所述連接件穿過擺動連桿的端部，所述第一分支鏈和第二分支鏈的一端分別連接到連接件的兩端，另一端均連接到第一動平臺或第二動平臺上。

9.根據權利要求8所述的四自由度并聯機器人，其特征在于，所述第一分支鏈、第二分支鏈平行。

10.根據權利要求4所述的四自由度并聯機器人，其特征在于，所述執行件一端連接于第一動平臺的中心，另一端固定到框架的執行件固定部上。