[發明專利]一種輸電線巡檢機器人爬坡控制系統及方法

在審

• 申請號: 201711038518.4
• 申請日: 2017-10-31
• 公開（公告）號: CN107831767A
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發明（設計）人: 丁偉
• 申請（專利權）人: 成都意町工業產品設計有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司51214
• 代理人: 卿誠

1.一種輸電線巡檢機器人爬坡控制系統，其特征在于：包括控制器，所述控制器分別連接檢測模塊和電機驅動模塊；所述電機驅動模塊連接執行電機；所述檢測模塊，用于檢測輸電線與水平線的夾角；所述電機驅動模塊，用于控制執行機構的運行。

2.根據權利要求1所述的輸電線巡檢機器人爬坡控制系統，其特征在于：所述檢測模塊包括傾角傳感器。

3.根據權利要求1所述的輸電線巡檢機器人爬坡控制系統，其特征在于：所述執行電機包括行走輪驅動電機、滑動機構驅動電機和夾持機構驅動電機；所述行走輪驅動電機，用于帶動行走輪移動；所述滑動機構驅動電機，用于驅動滑動機構的移動，調節行走輪之間的距離；所述夾持機構驅動電機，用于鎖定或解鎖夾持機構對輸電線的作用。

4.根據權利要求1所述的輸電線巡檢機器人爬坡控制系統，其特征在于：所述控制器還連接無線通信模塊，與地面站進行通訊。

5.根據權利要求1所述的輸電線巡檢機器人爬坡控制系統，其特征在于：所述夾持機構為伸縮結構。

6.一種輸電線巡檢機器人爬坡控制方法，其特征在于：包括以下步驟：

S1：傾角傳感器檢測輸電線與水平線的夾角a；

S2：當夾角a小于預設夾角，控制器向電機驅動模塊發送行走執行指令，電機驅動模塊控制行走輪驅動電機轉動，帶動三個行走輪轉動；

S3：若夾角a大于預設夾角，通過夾持機構固定前行走輪或中行走輪，松開其對應的滑動機構，同時驅動其他行走輪移動；

S4：當兩個行走輪之間的距離小于預設距離，通過夾持機構固定后行走輪，松開其對應的滑動機構，驅動其他行走輪移動；

S5：當夾角a小于預設夾角，同時驅動三個行走輪轉動。

7.根據權利要求6所述的輸電線巡檢機器人爬坡控制方法，其特征在于：所述S3中，若夾角a大于預設夾角，通過夾持機構固定前行走輪和中行走輪，松開其對應的滑動機構，同時驅動前行走輪移動。

8.根據權利要求6所述的輸電線巡檢機器人爬坡控制方法，其特征在于：所述控制器向電機驅動模塊發送的執行指令，由控制器根據檢測信息生成或地面站基于檢測信息生成，并上傳到控制器。

9.根據權利要求6所述的輸電線巡檢機器人爬坡控制方法，其特征在于：所述S3中，若夾角a大于預設夾角，將夾持機構伸長，夾持在巡檢機器人前方的輸電線上，通過收縮夾持機構，拉動巡檢機器人向前移動；S4：當前行走輪與夾持機構之間的夾角小于預設值，將行走輪固定在輸電線上，松開夾持機構，將夾持機構伸長，夾持在巡檢機器人前方的輸電線上，松開行走輪，通過收縮夾持機構，拉動巡檢機器人向前移動，重復之前的過程。

10.根據權利要求6所述的輸電線巡檢機器人爬坡控制方法，其特征在于：所述S3中，若夾角a大于預設夾角，將夾持機構夾持在巡檢機器人后方的輸電線上，通過伸長夾持機構，推動巡檢機器人向前移動。