[發(fā)明專利]高壓輸電線巡線機器人裝置及系統(tǒng)

在審

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• 申請日: 2017-10-31
• 公開（公告）號: CN107838903A
• 公開（公告）日: 2018-03-27
• 發(fā)明（設計）人: 宋玉旺;馬云峰;李威
• 申請（專利權）人: 華北電力大學
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J11/00;H02G1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種高壓輸電線巡線機器人裝置及系統(tǒng)，其特征在于，包括行走輪機構（1）、手臂旋轉機構（2）、主體機構（3）、配重機構（4）、監(jiān)控攝像頭（5）、電路及無線通訊系統(tǒng)（6）和地面終端（7）作為一個整體系統(tǒng)，存在5個自由度，其中，所述行走輪機構（1）包括驅動電機（1-1）、聯(lián)軸器（1-2）、行走輪支架（1-3）、行走輪（1-4）、行走輪支撐軸（1-5）、軸承（1-6）、連接螺栓（1-7），驅動電機（1-1）由電機和減速機構組成；其中，行走輪（1-4）的周向凹槽為U形槽，行走輪（1-4）與行走輪支撐軸（1-5）采用鍵連接；行走輪支撐軸（1-5）通過軸承固定在行走輪支架（1-3）上；驅動電機（1-1）由蓄電池（6-2）供電，驅動行走輪（1-4）旋轉，使整個裝置運動；驅動電機（1-1）由電路及無線通訊系統(tǒng)（6）控制，使整個裝置可以沿高壓輸電線前進，作為裝置運動的一個維度。

2.根據(jù)權利要求1的一種高壓輸電線巡線機器人裝置及系統(tǒng)，其特征在于，所述主體機構（3）由豎直固定板（3-1）、長橫梁（3-2）、短橫梁（3-3）、連接板（3-4）、水平固定板（3-5）、絲桿（3-6）、光軸導軌（3-7）、絲桿滑塊（3-8）、導軌滑塊（3-9）、絲桿軸承及軸承座（3-10）、導軌支撐座（3-11）、驅動電機（3-12）、聯(lián)軸器（3-13）、連接螺栓（3-14）構成；其中，豎直固定板（3-1）通過連接螺栓（3-14）與長橫梁（3-2）豎直側面固定；長橫梁（3-2）下面與短橫梁（3-3）上面通過連接板（3-4）采用連接螺栓（3-14）配合固定；短橫梁（3-3）下面與水平固定板（3-5）采用連接螺栓（3-14）固定；絲桿（3-6）兩端與絲桿軸承及軸承座（3-10）同心配合，并通過絲桿軸承及軸承座（3-10）采用連接螺栓（3-14）固定在水平固定板（3-5）上；光軸導軌（3-7）兩端與導軌支撐座（3-11）同心配合，并通過導軌支撐座（3-11）采用連接螺栓（3-14）固定在水平固定板（3-5）上；絲桿滑塊（3-8）通過內螺紋與絲桿（3-6）配合，提供配重裝置（4）的運動動力，使配種機構（4）沿絲桿（3-6）軸向運動；導軌滑塊（3-9）與光軸導軌（3-7）接觸配合，用于承受配重裝置（4）的重量，并保證配重機構（4）的運動方向；驅動電機（3-12）通過連接螺栓（3-14）固定在水平固定板下面，驅動電機（2-3）由蓄電池（6-2）供電，由電路及無線通訊系統(tǒng)（6）控制，驅動電機（3-12）通過聯(lián)軸器（3-13）與絲桿（3-6）配合連接，并維持絲桿（3-6）的旋轉運動，以保證配重機構（4）的運動，作為配重機構（4）運動的一個維度。

3.根據(jù)權利要求1的一種高壓輸電線巡線機器人裝置及系統(tǒng)，其特征在于，所述手臂旋轉機構（2）由階梯軸（2-1）、軸承及軸承座（2-2）、驅動電機（2-3）構成；階梯軸（2-1）遠離軸肩的端部與行走輪支架（1-3）機械連接固定，階梯軸（2-1）軸肩處利用兩組軸承及軸承支座（2-2）連接，并通過軸承及軸承支座（2-2）固定在豎直固定板（3-1）上，階梯軸（2-1）靠近軸肩的端部通過鍵連接與驅動電機（2-3）配合連接；驅動電機（2-3）通過螺栓螺絲固定在豎直固定板（3-1）上；其中，驅動電機（2-3）由蓄電池（6-2）供電，驅動階梯軸（2-1）旋轉，使整個裝置旋轉；驅動電機（2-1）由電路及無線通訊系統(tǒng)（6）控制，使整個裝置可以圍繞階梯軸旋轉，作為裝置運動的一個維度。

4.根據(jù)權利要求1的一種高壓輸電線巡線機器人裝置及系統(tǒng)，其特征在于，所述配重機構（4）由箱體（4-1）、配重物（4-2）、連接螺栓（4-3）構成；其中，箱體（4-1）通過連接螺栓（4-3）與絲桿滑塊（3-8）和導軌滑塊（3-9）連接；配重物（4-2）通過連接螺栓（4-3）固定在箱體（4-1）內部底面上規(guī)定位置；配重機構（4）的運動用于維持整體裝置的平衡，也用于保證整體裝置能夠按照設定運動運動。