[發明專利]一種輸電線巡檢除冰機器人

在審

• 申請號: 201711038403.5
• 申請日: 2017-10-31
• 公開（公告）號: CN107742868A
• 公開（公告）日: 2018-02-27
• 發明（設計）人: 丁偉
• 申請（專利權）人: 成都意町工業產品設計有限公司
• 主分類號: H02G7/16
• 分類號: H02G7/16;H02K7/10
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司51214
• 代理人: 卿誠

技術領域

本發明涉及輸電線檢測領域，尤其是一種輸電線巡檢除冰機器人。

背景技術

在我國大部分地區，每年有大量的降雪，致使大量的高壓輸電線路的輸電線上形成覆冰，這些覆冰給高壓輸電線路的線纜和桿塔造成了嚴重的危害，特別是近幾年，高壓輸電線路的覆冰造成了電纜斷裂和桿塔倒塌等，致使大面積的停電，嚴重威脅電網的安全穩定運行，給我國的經濟建設和人民的生活造成了損失重大。

目前國內的輸電線路覆冰清除工作大多還采用人工除冰方法，采用人工用棒棍敲擊的方式除冰，這樣需要較多人員投入和資源投入而且達不到所需要的效率，也很難保障除冰人員的生命安全；或者采用高壓線融冰的方法，但是高壓線融冰過于耗費能量，而應用機械方法除冰的能量消耗遠小于大電流融冰。大電流融冰法效率較高，但耗資巨大，操作復雜，對系統安全有較大影響。

機械式除冰法是通過機械裝置直接作用于輸電線冰層，通常采用振動式、碾壓式、鏟、打擊等作用方式，機械式除冰法成本低、無污染，但為了避免損傷輸電線，往往只能除去距輸電線一定高度以上的積冰，剩下與輸電線結合緊密的冰層，難以徹底清理。

發明內容

本發明的發明目的在于：針對上述存在的問題，提供一種輸電線巡檢除冰機器人，集成了巡檢越障和除冰的功能，越障過程中，不用停止運行，越障簡單，提高巡檢效率； 在除冰中，通過破冰齒的轉動，進行機械除冰，在機械除冰中噴出融冰劑，既能減少破冰的阻力，加快除冰，又能夠將冰層徹底清理，有效的進行除冰。

本發明采用的技術方案如下：

本發明一種輸電線巡檢除冰機器人，包括巡檢機器人本體，所述本體包括機體，所述機體通過前行走機構、中行走機構和后行走機構的支撐而設置在輸電線上；每個行走機構均包括支撐臂和行走輪，所述支撐臂上端與機體活動連接，下端設置有行走輪，所述行走輪設置在輸電線上帶動機體沿輸電線移動；所述支撐臂下端能夠沿輸電線延伸方向前或向后擺動，使行走輪抬起而脫離輸電線；所述機體上設置有融冰劑箱，融冰劑箱融冰裝置連接融冰裝置。

進一步，支撐臂上端均通過擺動軸轉動連接在機體上，擺動軸與擺動電機相連，所述擺動電機帶動支撐臂向前或向后擺動；行走輪均通過驅動軸設置在支撐臂下端，驅動軸與驅動電機相連，所述驅動電機帶動行走輪轉動。

進一步，所述機體頂部、頂部和/或兩側可打開。

進一步，所述本體上還設有機械臂，機械臂包括主干臂，主干臂上分別連接有兩個支干臂，支干臂分別連接融冰裝置；所述機械臂內設有管道，所述管道連通融冰劑箱融冰裝置和進料口。

進一步，所述融冰裝置包括兩個C形槽，兩個C形槽合并成環形筒；C形槽包括內壁和外壁；內壁和外壁之間為空腔結構，盛放有融冰劑；內壁上設有若干個通孔，外壁上設有進料口；內壁上設有破冰齒。

進一步，所述C形槽的內壁半徑等于，輸電線的半徑與破冰齒的長度之和。

進一步，所述環形筒上設置有轉動軸，轉動軸連接電機；電機帶動環形筒轉動。

進一步，所述機體內設置有控制箱，所述控制箱位于機體底部，所述控制箱內設置有控制器，所述控制器與擺動電機和驅動電機相連。

進一步，所述機體內設置障礙檢測傳感器，所述傳感器與設置在機體內的控制器相連；所述障礙檢測傳感器設置在機體頂部，它包括前端障礙檢測傳感器、中部障礙檢測傳感器、后端障礙檢測傳感器；所述前端障礙檢測傳感器設置在前行走機構前方，所述中部障礙檢測傳感器設置在前行走機構與中行走機構之間；所述后端障礙檢測傳感器設置在中行走機構和后行走機構之間。

進一步，所述本體內還設有充電裝置，所述充電裝置包括依次連接的電流互感器、整流濾波電路、沖擊保護電路、電池和電池管理模塊。

綜上所述，由于采用了上述技術方案，本發明的有益效果是：與現有技術相比，本發明的越障結構簡單，操作方便，同時越障效率高；除冰裝置結合了機械破冰和融冰，能夠快速的進行除冰。

附圖說明

本發明將通過例子并參照附圖的方式說明，其中：

圖1是本發明一種輸電線巡檢除冰機器人的結構示意圖。

圖2是本發明一種輸電線巡檢除冰機器人的工作狀態圖。

圖3是融冰裝置的結構示意圖。

具體實施方式

本說明書中公開的所有特征，或公開的所有方法或過程中的步驟，除了互相排斥的特征和/或步驟以外，均可以以任何方式組合。