[發明專利]一種輸電線巡檢機器人自主控制系統及方法

在審

• 申請號: 201711038352.6
• 申請日: 2017-10-31
• 公開（公告）號: CN107703946A
• 公開（公告）日: 2018-02-16
• 發明（設計）人: 丁偉
• 申請（專利權）人: 成都意町工業產品設計有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司51214
• 代理人: 卿誠

1.一種輸電線巡檢機器人自主控制系統，其特征在于：包括工控機，以及與工控機分別連接的電機驅動模塊、數據采集模塊、通信模塊和電源；所述工控機包括行為產生系統，用于接收其他模塊上傳的數據，并發出執行命令；所述電機驅動模塊，用于進行電機驅動；所述數據采集模塊，用于為工控機采集檢測數據；所述通信模塊，用于將巡檢數據發送到地面控制站。

2.根據權利要求1所述的輸電線巡檢機器人自主控制系統，其特征在于：所述通信模塊包括無線數傳單元和視頻圖像發射單元；所述無線數傳單元，用于進行控制通訊；所述視頻圖像發射單元和視頻圖像接收單元分別進行視頻圖像數據的發送和接收。

3.根據權利要求1所述的輸電線巡檢機器人自主控制系統，其特征在于：所述數據采集模塊包括數據采集卡和傳感器組。

4.根據權利要求1所述的輸電線巡檢機器人自主控制系統，其特征在于：所述行為產生系統包括規則庫和行為解釋知識庫；所述規則庫包括行為目標規則庫和行為效果規則庫，用于根據檢測數據以及對應的匹配規則，生成行為命令；所述行為解釋知識庫，用于對規劃出的行為命令進行解釋。

5.根據權利要求4所述的輸電線巡檢機器人自主控制系統，其特征在于：所述行為目標規則庫，用于儲存檢測數據與行為規劃之間的關系規則；所述行為效果規則庫，用于儲存執行指令和預期效果。

6.根據權利要求4所述的輸電線巡檢機器人自主控制系統，其特征在于：所述行為效果規則庫還包括傳感器信息反饋模塊，所述傳感器信息反饋模塊，用于收集傳感器反饋的信息，并與預期效果進行比對，若不同，更新行為效果規則庫。

7.一種輸電線巡檢機器人自主控制方法，其特征在于：包括以下步驟：

S1: 傳感器組將檢測數據上傳到控制器，控制器在行為目標規則庫中查詢與之匹配的規則；

S2: 將得到的規則作為已知條件，根據行為效果規則庫中的算法，得到最優的行為序列方案；

S3: 行為解釋知識庫對規劃出的行為序列進行解釋，得到動作命令序列，S4: 將動作命令序列發送到驅動模塊，控制本體的行走、爬坡、越障和作業；

S5： 執行完命令后，傳感器檢測執行后的數據，上傳到控制器中，與行為效果規則庫中的預期效果做比較，若不相同，重新規劃，更新行為效果規則庫。