[發明專利]一種輸電線除冰機器人控制系統及其控制方法

在審

• 申請號: 201711038351.1
• 申請日: 2017-10-31
• 公開（公告）號: CN107834483A
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發明（設計）人: 丁偉
• 申請（專利權）人: 成都意町工業產品設計有限公司
• 主分類號: H02G7/16
• 分類號: H02G7/16;B25J9/16
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司51214
• 代理人: 卿誠

1.一種輸電線除冰機器人控制系統，其特征在于：包括控制器，所述控制器包括破冰控制單元和融冰控制單元；所述破冰控制單元，用于控制機器人的除冰操作，分別連接檢測模塊和驅動模塊；所述融冰控制單元，用于控制機器人的融冰操作，分別連接傳感器模塊和執行模塊。

2.根據權利要求1所述的輸電線除冰機器人控制系統，其特征在于：所述檢測模塊包括冰層厚度檢測單元、定位單元和重心檢測單元；所述冰層厚度檢測單元，用于對輸電線上的冰層厚度進行檢測；所述定位單元，用于檢測破冰輪與冰層的位置；所述重心檢測單元，用于檢測機器人在破冰中的重心。

3.根據權利要求1所述的輸電線除冰機器人控制系統，其特征在于：所述驅動模塊包括行走輪電機驅動單元和破冰輪電機驅動單元，所述行走輪電機驅動單元連接行走輪電機，驅動電機轉動；所述破冰輪電機驅動單元連接破冰輪電機，用于驅動破冰輪電機轉動，帶動破冰輪移動。

4.根據權利要求1所述的輸電線除冰機器人控制系統，其特征在于：所述傳感器模塊包括融冰劑的劑量傳感器和冰層感應傳感器；所述劑量傳感器，用于采集融冰劑的噴灑劑量；所述冰層感應傳感器，通過拍攝的冰層圖像，進行圖像處理，識別冰層的存在。

5.根據權利要求1所述的輸電線除冰機器人控制系統，其特征在于：所述執行模塊包括設置在融冰劑管道上的電磁閥，用于控制融冰劑噴灑的開閉和噴灑的劑量。

6.一種輸電線除冰機器人控制方法，其特征在于：包括以下步驟：A：通過冰層感應傳感器，識別是否有冰層，當檢測到輸電線上的冰層時，融冰控制單元向電磁閥發出開啟指令，電磁閥打開，噴灑融冰劑；B: 控制器向驅動模塊發送驅動指令，驅動行走輪和破冰輪向前移動；C：在行進中，通過定位單元，檢測破冰輪與冰層的位置，調整破冰輪的位置；D：根據采集的冰層厚度，推出需要的動力，轉換成破冰輪的轉速，控制破冰輪的轉速；E：在行進中，利用重心傳感器檢測巡檢機器人的重心，并通過重心調節裝置調節機器人的重心；F：拍攝冰層和輸電線的圖像，識別冰層是否存在，若沒有停止噴灑融冰劑，同時將拍攝的圖像通過無線通信模塊發送到地面控制中心，對除冰作業進行遠程監控和控制。