[發(fā)明專利]用于立體視覺的方法和裝置

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711037329.5
• 申請(qǐng)日: 2017-10-30
• 公開（公告）號(hào): CN108399633A
• 公開（公告）日: 2018-08-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: Y·沃爾夫;G·戈倫;E·威茨拉賓;G·吉拉德
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 羅伯團(tuán)隊(duì)家居有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/55
• 分類號(hào): G06T7/55;G06T7/90
• 代理公司: 余姚德盛專利代理事務(wù)所(普通合伙) 33239
• 代理人: 鄭洪成

1.立體視覺裝置，包括：

第一圖像捕獲裝置和第二圖像捕獲裝置，被配置為通過被配置為在多個(gè)方向上發(fā)射近紅外(NIR)光的光源捕獲在所述裝置的環(huán)境中形成的光圖案，所述第一圖像捕獲裝置和所述第二圖像捕獲裝置中的每一個(gè)均包括濾光器，所述濾光器被配置為透射至少75％的所述NIR光，并且透射至多50％的可見光；和

處理器，被配置為：

根據(jù)由所述第一圖像捕獲裝置捕獲的第一圖像和由所述第二圖像捕獲裝置捕獲的第二圖像，使用在所述第一圖像和所述第二圖像中捕獲的所述光圖案，確定所述環(huán)境的深度信息；并且

使用所述第一圖像和所述第二圖像確定所述環(huán)境的顏色信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述濾光器被配置為透射至少85％的所述NIR光。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述濾光器被配置為透射最多40％的可見光。

4.用于獲得環(huán)境的立體數(shù)據(jù)的方法，包括：

在多個(gè)方向發(fā)射NIR光，從而在所述環(huán)境中形成光圖案；

獲得由第一圖像捕獲裝置捕獲的第一圖像和由第二捕獲裝置捕獲的第二圖像，所述第一圖像和第二圖像描繪所述光圖案的至少部分，

其中所述第一圖像捕獲裝置和所述第二圖像捕獲裝置中的每一個(gè)分別通過配置成透射至少75％的所述NIR光并且透射最多50％的可見光的濾光器捕獲所述第一圖像和所述第二圖像；

識(shí)別所述第一圖像和所述第二圖像中的光圖案；

根據(jù)所述光圖案對(duì)所述第一圖像和所述第二圖像進(jìn)行配準(zhǔn)；

確定包括在所述光圖案中的每個(gè)光點(diǎn)的深度信息；以及

從所述第一圖像和所述第二圖像確定所述環(huán)境的顏色信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中所述濾光器被配置為透射至少85％的所述NIR光。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中所述濾光器被配置為透射最多40％的可見光。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，通過比較在所述第一圖像和所述第二圖像中捕獲的所述光圖案中的點(diǎn)的位置來確定所述深度信息。

8.機(jī)器人，包括：

光源，被配置為在多個(gè)方向上發(fā)射NIR光的圖案，從而在所述機(jī)器人的環(huán)境中形成光圖案；

第一圖像捕獲裝置和第二圖像捕獲裝置，每個(gè)包括被配置為透射至少75％的NIR光并且透射至多50％的可見光的濾光器，所述第一圖像捕獲裝置和第二圖像捕獲裝置被配置為捕獲所述光圖案的至少部分；和

處理器，被配置為：

根據(jù)由所述第一圖像捕獲裝置捕獲的第一圖像和由所述第二圖像捕獲裝置捕獲的第二圖像，使用所述第一圖像和所述第二圖像中捕獲的所述光圖案的所述至少部分，確定所述環(huán)境中的深度信息；并且

從所述第一圖像和所述第二圖像確定至少一個(gè)對(duì)象的顏色信息；

轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，用于根據(jù)至少一個(gè)對(duì)象改變所述機(jī)器人的位置；和

用于啟動(dòng)所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的電動(dòng)機(jī)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人，其中所述濾光器被配置為透射至少85％的所述NIR光。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人，其中所述濾光器被配置為透射最多40％的可見光。

11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人，其中，通過比較在所述第一圖像和所述第二圖像中捕獲的光圖案中的點(diǎn)的位置來確定所述深度信息。