[發明專利]機器人的碰撞處理方法、裝置及機器人

在審

• 申請號: 201711037188.7
• 申請日: 2017-10-30
• 公開（公告）號: CN107544524A
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發明（設計）人: 潘俊威;譚平;欒成志;劉坤
• 申請（專利權）人: 北京奇虎科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市浩天知識產權代理事務所(普通合伙)11276
• 代理人: 宋菲,劉蘭蘭

1.一種機器人的碰撞處理方法，包括：

當檢測到機器人與障礙物碰撞后，通過設置在所述機器人的前端的至少兩個碰撞傳感器確定機器人的碰撞方位；

控制所述機器人移動至旋轉位置并開始旋轉運動，在旋轉運動的過程中，監測設置在機器人的預設位置處的距離傳感器所感測到的障礙物距離值的變化情況；

根據所述障礙物距離值的變化情況以及所述機器人的碰撞方位判斷機器人的當前朝向是否與所述障礙物相互平行；

當判斷結果為是時，控制所述機器人停止旋轉運動，并沿所述障礙物行進。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述預設位置包括：機器人的非中心位置，并且，所述距離傳感器的朝向與所述機器人的橫向方向相互平行；其中，所述機器人的橫向方向垂直于所述機器人的當前朝向。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中，所述監測設置在機器人的預設位置處的距離傳感器所感測到的障礙物距離值的變化情況；根據所述障礙物距離值的變化情況以及所述機器人的碰撞方位判斷機器人的當前朝向是否與所述障礙物相互平行的步驟具體包括：

根據所述距離傳感器所感測到的障礙物距離值的變化情況繪制對應的變化曲線，根據所述變化曲線中的波谷判斷機器人的當前朝向是否與所述障礙物相互平行。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述根據所述距離傳感器所感測到的障礙物距離值的變化情況繪制對應的變化曲線的步驟具體包括：繪制所述距離傳感器所感測到的障礙物距離值根據時間和/或旋轉角度進行變化時的變化曲線；

則所述根據所述變化曲線中的波谷判斷機器人的當前朝向是否與所述障礙物相互平行的步驟具體包括：

根據所述變化曲線中的波谷確定能夠使機器人的當前朝向與所述障礙物相互平行的時間點和/或旋轉角度，將機器人在該時間點和/或旋轉角度時對應的位置確定為平行位置；當機器人處于所述平行位置時，確定機器人的當前朝向與所述障礙物相互平行。

5.根據權利要求3或4所述的方法，其中，所述根據所述變化曲線中的波谷判斷機器人的當前朝向是否與所述障礙物相互平行的步驟具體包括：

當所述變化曲線中的波谷為多個時，根據機器人的碰撞方位確定機器人與障礙物之間的位置關系；

根據該位置關系濾除多個波谷中包含的無效波谷后，從多個波谷中選定有效波谷，根據該有效波谷判斷機器人的當前朝向是否與所述障礙物相互平行。

6.根據權利要求1-4任一所述的方法，其中，所述至少兩個碰撞傳感器包括：設置在機器人防撞桿內部的第一開關式碰撞傳感器以及第二開關式碰撞傳感器；則所述通過設置在所述機器人的前端的至少兩個碰撞傳感器確定機器人的碰撞方位的步驟具體包括：

當所述第一開關式碰撞傳感器被觸發，所述第二開關式碰撞傳感器未被觸發時，確定碰撞方位位于與所述第一開關式碰撞傳感器相對應的方位；

當所述第二開關式碰撞傳感器被觸發，所述第一開關式碰撞傳感器未被觸發時，確定碰撞方位位于與所述第二開關式碰撞傳感器相對應的方位；

當所述第一開關式碰撞傳感器被觸發，且所述第二開關式碰撞傳感器被觸發時，確定碰撞方位位于所述第一開關式碰撞傳感器以及所述第二開關式碰撞傳感器的中部。

7.一種機器人的碰撞處理裝置，包括：

確定模塊，適于當檢測到機器人與障礙物碰撞后，通過設置在所述機器人的前端的至少兩個碰撞傳感器確定機器人的碰撞方位；

第一控制模塊，適于控制所述機器人移動至旋轉位置并開始旋轉運動；

監測模塊，適于在旋轉運動的過程中，監測設置在機器人的預設位置處的距離傳感器所感測到的障礙物距離值的變化情況；

判斷模塊，適于根據所述障礙物距離值的變化情況以及所述機器人的碰撞方位判斷機器人的當前朝向是否與所述障礙物相互平行；

第二控制模塊，適于當判斷結果為是時，控制所述機器人停止旋轉運動，并沿所述障礙物行進。

8.一種機器人，包括權利要求7所述的機器人的碰撞處理裝置，設置在機器人的預設位置處的距離傳感器，以及設置在機器人的前端的至少兩個碰撞傳感器。