[發明專利]一種農用機械最低油耗運動路徑規劃方法

在審

• 申請號: 201711036800.9
• 申請日: 2017-10-30
• 公開（公告）號: CN107807644A
• 公開（公告）日: 2018-03-16
• 發明（設計）人: 萬忠政;鄭明凱;黃炎;張志遠
• 申請（專利權）人: 洛陽中科龍網創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 洛陽市凱旋專利事務所41112
• 代理人: 陸君

1.一種農用機械最低油耗運動路徑規劃方法，其特征是：包括：

獲取地塊多邊形圖；

判斷地塊多邊形圖特征：若為非凸多邊形，進一步劃分為最少數量的凸多邊形；如為凸多邊形，不動作；

在凸邊形內確定在農機平行直線往返作業時，轉彎數最少的農機作業主軸方向；

進一步確定對應轉彎數的轉彎路徑并生成軌跡圖。

2.根據權利要求1所述的農用機械最低油耗運動路徑規劃方法，其特征是：所述地塊多邊形圖依據其所有頂點及邊界擬合出。

3.根據權利要求1所述的農用機械最低油耗運動路徑規劃方法，其特征是：如果是非凸多邊形，通過凹邊點的延長線或凹邊點的平行線將非凸多邊形劃分為最少數量的凸多邊形。

4.根據權利要求1所述的農用機械最低油耗運動路徑規劃方法，其特征是：確定農機作業主軸方向時，采用如下公式：

α角為農機作業主軸方向與地頭邊界的夾角、

θ為農機作業主軸作業方向角度、

為多邊形地塊第i條邊的角度、

L_i為多邊形地塊第i條邊的長度、

W為農機作業寬度。

5.根據權利要求4所述的農用機械最低油耗運動路徑規劃方法，其特征是：確定轉彎數最少的農機作業主軸方向時，初始化θ＝0，然后θ＝θ+1，直到θ＝180，求出對應的凸多邊形地塊總轉彎數目，并與前一個輸出的值比較，輸出較小值為對應的凸多邊形地塊最小轉彎數目及其對應的θ角，所述θ角為最佳農機作業主軸方向。

6.根據權利要求1所述的農用機械最低油耗運動路徑規劃方法，其特征是：進一步確定對應轉彎數的轉彎路徑時，設農機運動模擬方程為

dθdt=vltanα]]>

dxdt=vcosθ]]>

dydt=vsinθ]]>

x,y為農機后輪中心點的坐標，θ為農機橫擺角，α為農機轉向角，v為農機速度，l為農機軸距。