[發(fā)明專利]一種齒輪傳動結(jié)構(gòu)的六軸機器人及其組裝方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711035850.5
• 申請日: 2017-10-30
• 公開（公告）號: CN107662202A
• 公開（公告）日: 2018-02-06
• 發(fā)明（設計）人: 鄧武常;張軍;劉建;代宏志;鄧先旺
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東騰山機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J19/00
• 代理公司: 廣州科粵專利商標代理有限公司44001
• 代理人: 譚健洪,莫瑤江

1.一種齒輪傳動結(jié)構(gòu)的六軸機器人，包括動力部分，其特征在于，其動力部分包括六軸運動機構(gòu)和末端執(zhí)行機構(gòu)(6)，所述六軸運動機構(gòu)由自轉(zhuǎn)回旋機構(gòu)(1)、兩個左右搖擺機構(gòu)(2)、關(guān)節(jié)俯仰擺動機構(gòu)(3)、橫向轉(zhuǎn)動機構(gòu)(4)、末端俯仰擺動機構(gòu)(5)，自轉(zhuǎn)回旋機構(gòu)(1)為設置在底部并帶動所述六軸機器人整體回旋的第一軸運動機構(gòu)，兩個左右搖擺機構(gòu)(2)對稱固定安裝在自轉(zhuǎn)回旋機構(gòu)(1)的頂部，分別作為第二、三軸運動機構(gòu)，關(guān)節(jié)俯仰擺動機構(gòu)(3)安裝在兩個左右搖擺機構(gòu)(2)頂部形成第四軸運動機構(gòu)，同時兩個左右搖擺機構(gòu)(2)與關(guān)節(jié)俯仰擺動機構(gòu)(3)之間并聯(lián)連接有導桿連桿機構(gòu)(7)，橫向轉(zhuǎn)動機構(gòu)(4)為第五軸運動機構(gòu)，末端俯仰擺動機構(gòu)(5)為第六軸運動機構(gòu)，橫向轉(zhuǎn)動機構(gòu)(4)、末端俯仰擺動機構(gòu)(5)依次連接在關(guān)節(jié)俯仰擺動機構(gòu)(3)的末端，末端俯仰擺動機構(gòu)(5)固定有末端執(zhí)行機構(gòu)(6)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種齒輪傳動結(jié)構(gòu)的六軸機器人，其特征在于，左右搖擺機構(gòu)(2)通過二級齒輪連接電機旋轉(zhuǎn)軸上的齒輪。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種齒輪傳動結(jié)構(gòu)的六軸機器人，其特征在于，關(guān)節(jié)俯仰擺動機構(gòu)(3)通過二級齒輪連接電機旋轉(zhuǎn)軸上的齒輪。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種齒輪傳動結(jié)構(gòu)的六軸機器人，其特征在于，橫向轉(zhuǎn)動機構(gòu)(4)通過二級齒輪、三級齒輪連接電機旋轉(zhuǎn)軸上的齒輪。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種齒輪傳動結(jié)構(gòu)的六軸機器人，其特征在于，所述左右搖擺機構(gòu)包括外殼(16)及設置與外殼(16)側(cè)面的端蓋(15)，所述外殼(16)與端蓋(15)的連接部的內(nèi)壁上設置有圓臺，圓臺與外殼(16)內(nèi)壁的連接部朝向端蓋(15)的一側(cè)設置有密封圈(9)，端蓋(15)內(nèi)壁的頂部中心處固定有頂板(10)，頂板(10)上均勻轉(zhuǎn)動連接設置有4個中心軸(18)，中心軸(18)上轉(zhuǎn)動套設連桿(19)，連桿(19)的另一端轉(zhuǎn)動套設在弧形滑塊(11)上，圓臺上均勻設置有4個限位槽(14)，弧形滑塊(11)的底面上固定有限位銷(13),限位銷(13)位于限位槽(14)內(nèi)，端蓋(15)與外殼(16)扣合后連接處通過螺桿固定連接，密封圈(9)位于端蓋(15)、外殼(16)、弧形滑塊(11)構(gòu)成的空間內(nèi)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述一種齒輪傳動結(jié)構(gòu)的六軸機器人，其特征在于，外殼(16)內(nèi)壁上設置有第一凸環(huán)，且弧形滑塊(11)上設置有與第一凸環(huán)相對的第二凸環(huán)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述一種齒輪傳動結(jié)構(gòu)的六軸機器人，其特征在于，所述端蓋(15)上設置有朝向端蓋(15)中心軸方向的第三凸環(huán)，所述密封圈(9)的上部內(nèi)設置有剖切面呈“╔”結(jié)構(gòu)的環(huán)狀氣囊，弧形滑塊(11)的上部與密封圈(9)的接觸位置設有與密封圈(9)的形狀相匹配的環(huán)形槽，所述端蓋(15)上與密封圈(9)頂部接觸的位置設置有環(huán)狀凹槽。

8.根據(jù)權(quán)利要求5或7所述一種齒輪傳動結(jié)構(gòu)的六軸機器人，其特征在于，所述密封圈(9)的下部與外殼(16)的連接部分為硬質(zhì)密封體，使密封圈(9)能夠固定于外殼(16)上且能支撐密封圈(9)避免變形；所述密封圈(9)的上部與端蓋(15)的密封接觸的部分為軟質(zhì)密封體，使密封圈(9)的上部在端蓋(15)及弧形滑塊(11)的作用下產(chǎn)生形變使密封圈(9)緊貼端蓋(15)及弧形滑塊(11)形成密封副。