[發明專利]一種智能削皮機器人

在審

• 申請號: 201711035351.6
• 申請日: 2017-10-30
• 公開（公告）號: CN108030375A
• 公開（公告）日: 2018-05-15
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 蘇州花塢信息科技有限公司
• 主分類號: A47J17/14
• 分類號: A47J17/14
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種智能削皮機器人，本發明所述的機器人包括控制系統、轉臺和兩個拼接為桶狀的夾體，所述的兩個夾體均為半桶殼，所述的兩個半桶殼的內部設置有成排成列布置的若干觸點，所述的觸點為伸縮桿，所述的伸縮桿的長度方向均沿半桶殼的徑向方向，伸縮桿的一端固定在半桶殼的內側面上。本發明的在將水果對中后，控制系統控制上轉臺的叉體向下移動，下轉臺的叉體不動，待叉體接觸水果后，叉體上的壓力傳感器感觸到壓力并反饋給控制系統，控制系統接收信息后，控制上轉臺的叉體和下轉臺的叉體同時相向移動一定的距離，插入到水果中后，轉臺帶動水果轉動再進行切削步驟。

技術領域

本發明涉及一種智能削皮機器人。

背景技術

現在一般人會通過水果刀切削水果皮，但是這樣的方式不僅操作起來比較麻煩，而且容易對人造成傷害，稍不注意就會水果刀就會劃傷手。現在市場上也出現了自動式和半自動式的削水果皮的裝置，但是這些裝置往往是根據固定的模具，將水果放在模具中進行旋轉削皮，這種切削模式對削皮時會導致切削的果肉較多，容易造成嚴重的浪費。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：提供一種切削效果好的智能削皮機器人，以減少切削時的浪費。

為了解決上述問題，本發明所述的機器人包括控制系統、轉臺和兩個拼接為桶狀的夾體，所述的兩個夾體均為半桶殼，所述的兩個半桶殼的內部設置有成排成列布置的若干觸點，所述的觸點為伸縮桿，所述的伸縮桿的長度方向均沿半桶殼的徑向方向，伸縮桿的一端固定在半桶殼的內側面上，所述的伸縮桿包括外桿和內桿，所述的外桿的一端設置有沿外桿長度方向滑槽，所述的內桿滑動設置在滑槽內，所述的滑槽的底部設置有壓力傳感器，所述的壓力傳感器與內桿之間設置有彈簧，所述的轉臺包括上轉臺和下轉臺，所述的上轉臺位于兩個夾體的頂部，所述的下轉臺位于兩個夾體的底部，上轉臺的轉動軸線和下轉臺轉動軸線均與兩個夾體拼接成的桶體的中心軸線共線，上轉臺的中部和下轉臺的中部均設置有水果固定裝置，所述的水果固定裝置包括叉體和驅動叉體移動的驅動部件，上轉臺的叉體上還設置有壓力傳感器，當水果進行切削步驟時，所述的上轉臺的叉體插入到水果的上部中，下轉臺的叉體插入到水果的下部中，所述的兩個夾體之間還設置有具有上下移動和伸縮功能的切刀，所述的控制裝置中設置有三維坐標系，所述的下轉臺的上表面的中心為三維坐標系的零點，所述的下轉臺的上表面為三維坐標系的XY平面，所述的下轉臺的轉動軸線為三維坐標系的Z軸，所述的半桶殼內設置有兩根X軸對中推桿和兩根Y軸對中推桿，當兩個半桶殼拼接在一起時，所述的兩根X軸對中推桿位于同一條直線上，所述的兩根Y軸對中推桿位于同一條直線上，所述的X軸對中推桿與Y軸對中推桿相垂直， X軸對中推桿平行于三維坐標系的X軸，Y軸對中推桿平行于三維坐標系的Y軸，所述的X軸對中推桿和Y軸對中腿桿均包括套管和滑動桿，所述的套管內設置有沿套管長度方向的凹槽，所述的滑動桿的一端滑動設置在凹槽內，所述的凹槽的底部設置有驅動滑動桿在套管中滑動的驅動裝置，所述的驅動裝置包括電機、與電機固定連接的齒輪、與齒輪嚙合連接的齒帶和存儲齒帶的齒帶盒，所述的齒帶為柔性齒帶，所述的齒帶盒包括截面為螺旋狀的盒體和固定連接在盒體兩側的盒蓋，所述的齒帶的一端與滑動桿固定連接，齒帶的另一端穿過齒帶盒的開口滑動設置在齒帶盒內。

為了便于驅動刀片運動，本發明所述的切刀包括驅動切刀整體沿夾體的邊緣上下移動的第一移動部件和驅動刀片沿夾體的徑向方向移動的第二移動部件。

為了便于叉體插入到水果中，本發明所述的叉體均包括頭部和桿部，所述的頭部由前到后的橫截面為邊緣逐漸增大的十字形，上轉臺的叉體的頂部為鈍頭，下轉臺的叉體的頂部為尖頭，所述的驅動部件包括驅動電機和與驅動電機連接的驅動齒輪，所述的叉體的桿部上設置有與驅動齒輪嚙合連接的齒條，所述的上轉臺的叉體上的壓力傳感器設置在頭部的頂面上。

為了便于對齒帶進行限位，本發明所述的齒帶位于齒輪與套管的凹槽的槽壁之間，齒帶背對凸齒的一面滑動設置在凹槽的底面上，所述的齒帶盒的開口正對齒帶的滑動方向。

為了便于控制叉體和滑動桿的移動距離，本發明所述的驅動電機和電機均采用步進電機。