[發明專利]一種游覽車自動駕駛控制方法及裝置

在審

• 申請號: 201711034376.4
• 申請日: 2017-10-30
• 公開（公告）號: CN107797555A
• 公開（公告）日: 2018-03-13
• 發明（設計）人: 周倪青;徐達學;范賢根;陳慶東
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司11138
• 代理人: 邢少真

1.一種游覽車自動駕駛控制方法，其特征在于，包括：

接收用戶發送的請求和相應的位置信息；

實時接收障礙物信息、導航地圖信息、交通流量信息以及人流量信息；

根據所述請求、所述位置信息、所述導航地圖信息、所述交通流量信息以及所述人流量信息，規劃相應的全局路徑，所述全局路徑用于指示車輛行駛的道路；

根據所述障礙物信息動態規劃局部路徑，所述局部路徑用于指示在道路上具體行駛的軌跡；

根據所述全局路徑和局部路徑以及預設的速度，發出調節車輛油門開度、轉向角度及制動力度的指令，以使車輛在全局路徑指示的道路上按照局部路徑指示的軌跡行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述請求、所述位置信息、所述導航地圖信息、所述交通信息以及所述人流量信息，規劃相應的全局路徑，包括：

當所述請求為接人請求，所述位置信息為用戶當前所處位置信息時，規劃相應的全局路徑至用戶當前所處位置；

當所述請求為送人請求，所述位置信息為用戶希望到達的景點的位置信息時，規劃相應的全局路徑至用戶希望到達的景點位置；

當所述請求為泊車請求，所述位置信息為用戶設置的泊車點的位置信息時，規劃相應的全局路徑至用戶設置的泊車點位置。

3.根據權利要求2所述方法，其特征在于，所述當所述請求為送人請求，所述位置信息為用戶希望到達的景點的位置信息時，規劃相應的全局路徑至用戶希望到達的景點位置，包括：

若所述交通信息和人流量信息指示所述用戶希望到達的景點周邊道路擁堵指數大于第一閾值，或者景點人流量大于第二閾值時，找出與所述用戶希望到達的景點距離最近的，周邊道路擁堵指數小于第一閾值，且景點人流量小于第二閾值的推薦景點，并發出顯示推薦景點信息的控制指令。

4.根據權利要求1所述方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述導航地圖信息，識別出車輛當前所處景點，并根據車輛當前所處景點的編號，發出播放對應的景點介紹信息的控制指令。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

接收用戶的編隊請求，所述編隊請求中包含被指定為領隊車輛或跟隨車輛的指令；

若所述編隊請求中包含被指定為領隊車輛的指令，則規劃全局路徑，將規劃好的全局路徑發送給跟隨車輛，以使所述跟隨車輛將接收到的全局路徑確定為所述跟隨車輛的全局路徑；

若所述編隊請求中包含被指定為跟隨車輛的指令，則接收全局路徑，將接收接收到的全局路徑確定為全局路徑。

6.一種游覽車自動駕駛控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

用戶信息接收模塊，被配置為接收用戶發送的請求和相應的位置信息；

環境感知模塊，被配置為實時接收障礙物信息、導航地圖信息、交通流量信息以及人流量信息；

全局路徑規劃模塊，被配置為根據所述請求、所述位置信息、所述導航地圖信息、所述交通流量信息以及所述人流量信息，規劃相應的全局路徑，所述全局路徑用于指示車輛行駛的道路；

局部路徑規劃模塊，被配置為根據所述障礙物信息動態規劃局部路徑，所述局部路徑用于指示在道路上具體行駛的軌跡；

駕駛控制模塊，被配置為根據所述全局路徑和局部路徑以及預設的速度，發出調節車輛油門開度、轉向角度及制動力度的指令，以使車輛在全局路徑指示的道路上按照局部路徑指示的軌跡行駛。

7.根據權利要求6所述裝置，其特征在于，所述全局路徑規劃模塊包括：

用戶請求判斷子模塊，被配置為：

當所述請求為接人請求，所述位置信息為用戶當前所處位置信息時，規劃相應的全局路徑至用戶當前所處位置；

當所述請求為送人請求，所述位置信息為用戶希望到達的景點的位置信息時，規劃相應的全局路徑至用戶希望到達的景點位置；

當所述請求為泊車請求，所述位置信息為用戶設置的泊車點的位置信息時，規劃相應的全局路徑至用戶設置的泊車點位置。