[發明專利]一種基于障礙物分類的路徑規劃方法、裝置及機器人

有效

• 申請號: 201711031380.5
• 申請日: 2017-10-26
• 公開（公告）號: CN109709945B
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 熊友軍;梁君榆;胡旭
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種基于障礙物分類的路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括：

設置預設區域內的先驗地圖、全局代價地圖和機器人在所述預設區域內所要到達的目標點，所述預設區域為預先設置的可供機器人行走的區域，所述先驗地圖為用于顯示坐落在該預設區域中的靜態障礙物位置的地圖；

根據機器人當前所在點、所述目標點及所述全局代價地圖確定機器人的第一行走路徑，并控制機器人按照所述第一行走路徑行走；

檢測機器人當前所在點預設范圍內是否出現所述先驗地圖中不存在的障礙物；

若機器人當前所在點預設范圍內出現了所述先驗地圖中不存在的障礙物，則檢測障礙物的類型，根據障礙物的類型生成對應的局部代價地圖；

結合第一行走路徑和所述局部代價地圖確定機器人行走的第二行走路徑，并控制機器人按照所述第二行走路徑行走；

所述根據障礙物的類型生成對應的局部代價地圖包括：

若檢測到的障礙物的類型包含動態障礙物類型，則生成動態局部代價地圖；

若檢測到的障礙物的類型均為靜態障礙物類型，則生成靜態局部代價地圖；

所述若檢測到的障礙物的類型包含動態障礙物類型，則生成動態局部代價地圖，包括：

獲取機器人當前所在點的預設范圍內的障礙物信息，所述障礙物信息包括靜態障礙物信息和動態障礙物信息；所述動態障礙物信息包括障礙物位置、障礙物速度、障礙物與機器人的距離；所述靜態障礙物信息包括靜態障礙物位置、靜態障礙物與機器人的距離；

根據所述障礙物信息建立對應的障礙物模型，包括根據靜態障礙物信息建立靜態障礙物模型，以及根據動態障礙物信息建立動態障礙物模型；

根據建立的所述障礙物模型建立動態局部代價地圖。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設范圍為以機器人的底部中心點為中心，面積大于機器人占地面積的圓形區域。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述障礙物模型用于計算代價地圖的代價值，所述根據建立的所述障礙物模型建立動態局部代價地圖，包括：

根據建立的所述障礙物模型確定機器人的絕對碰撞范圍和膨脹范圍，其中所述絕對碰撞范圍為機器人與障礙物絕對會發生碰撞的范圍，在該范圍內所有點的代價值均為最大代價值；所述膨脹范圍為機器人與障礙物在絕對碰撞范圍以外的可能發生碰撞的范圍，在該范圍內所有點的代價值小于所述最大代價值；

根據所述絕對碰撞范圍和所述膨脹范圍建立所述動態局部代價地圖。