[發明專利]一種針對大規模目標群的無人機協同目標分配方法

有效

• 申請號: 201711031260.5
• 申請日: 2017-10-30
• 公開（公告）號: CN107678446B
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 李波;李曦彤;高曉光;符小衛;陳軍
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 西北工業大學專利中心 61204
• 代理人: 顧潮琪

1.一種針對大規模目標群的無人機協同目標分配方法，其特征在于包括下述步驟：

步驟1，對無人機及目標分別編號為1,2,…,U和1,2,…,T，并輸入無人機及目標的相關信息；每架無人機最多能執行的任務數量為m_j，每個目標具有n維屬性{Γ₁,Γ₂,…,Γ_k,…Γ_n}，目標i對無人機j的屬性值為{Γ_1ij,Γ_2ij,…,Γ_kij,…Γ_nij}，Γ_kij表示目標i在其第k維屬性Γ_k上對無人機j的屬性值；

步驟2，歸一化處理Γ_kij，并將歸一化處理后得到的Γ′_kij仍記作Γ_kij；

步驟3，初始化每架無人機的非劣解目標集合

步驟4，讀取目標i，判定中是否有優于目標i的目標；判定目標a優于目標b的條件為其中q,k表示目標在n維屬性中的第q,k維屬性；

步驟5，刪除中劣于目標i的目標；如果中無優于目標i的目標，則在中插入目標i；否則讀取下一目標，轉到步驟4；

步驟6，判定T個目標是否全部讀取，是則轉到步驟7，否則轉到步驟4；

步驟7，判定是否已經得到全部U架無人機的非劣解集合，是則轉到步驟8；否則轉到步驟3；

步驟8，按照給定的評價函數將的目標進行由大到小的排序；

步驟9，初始化每架無人機分配的目標個數λ_j＝0；

步驟10，刪除中已被分配的目標；

步驟11，判定是否為空，是則重復步驟4～11，并將中的目標由大到小排序；否則將中的目標由大到小排序后轉到步驟12；

步驟12，將排序后的中的最優目標分配給無人機j，并從目標群中刪除該目標；

步驟13，判定無人機j是否達到最大執行任務能力m_j，是則轉到步驟14；否則轉到步驟10，繼續為無人機分配目標；

步驟14，判定是否所有的無人機都已經達到最大執行任務能力，是則結束任務；否則轉到步驟10，繼續為未達到最大執行任務能力的無人機分配目標。

2.根據權利要求1所述的針對大規模目標群的無人機協同目標分配方法，其特征在于：所述的屬性包括但不限于無人機間距離、救援所需時間和救援價值。

3.根據權利要求1所述的針對大規模目標群的無人機協同目標分配方法，其特征在于：所述的評價函數其中，α_k為指揮員認定的目標第k維屬性Γ_k的權重，α_k∈(0,1),(k＝1,2,…,n)且