[發(fā)明專利]帶有視覺功能的焊接機(jī)器人在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201711029178.9 | 申請(qǐng)日： | 2017-10-29 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN107598437A | 公開（公告）日： | 2018-01-19 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 王小緒;王力;李秋盛 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 南京中高知識(shí)產(chǎn)權(quán)股份有限公司 |
| 主分類號(hào)： | B23K37/02 | 分類號(hào)： | B23K37/02;B25J9/16;G02B13/00;G02B13/18 |
| 代理公司： | 常州市權(quán)航專利代理有限公司32280 | 代理人： | 袁興隆 |
| 地址： | 211100 江蘇省*** | 國(guó)省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 帶有 視覺 功能 焊接 機(jī)器人 | ||
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及智能焊接裝置，具體涉及一種帶有視覺功能的焊接機(jī)器人。
背景技術(shù)
隨著生產(chǎn)力的發(fā)展，以及機(jī)器人技術(shù)的不斷進(jìn)步，機(jī)器人越來越普及到人們的生產(chǎn)活動(dòng)中，代替人類進(jìn)行工作，為人類帶來了諸多方便。
尤其是機(jī)器人結(jié)合視覺技術(shù)，以對(duì)物體進(jìn)行檢測(cè)能夠極大的提高機(jī)器人的智能化程度。
因此，在焊接領(lǐng)域，設(shè)計(jì)一種帶有視覺功能的焊接機(jī)器人能夠保證焊接質(zhì)量，提高焊接效果。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種帶有視覺功能的焊接機(jī)器人。
為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種帶有視覺功能的焊接機(jī)器人，包括：焊槍，位于焊槍兩側(cè)的視覺監(jiān)控裝置；所述視覺監(jiān)控裝置適于將采集的焊縫圖像數(shù)據(jù)發(fā)送至處理器模塊；所述處理器模塊適于根據(jù)焊縫圖像數(shù)據(jù)判斷焊縫質(zhì)量。
進(jìn)一步，所述處理器模塊連接有一存儲(chǔ)模塊；所述存儲(chǔ)模塊內(nèi)存儲(chǔ)有標(biāo)準(zhǔn)焊縫的樣本特征數(shù)據(jù)；所述處理器模塊適于提取焊縫圖像數(shù)據(jù)中的實(shí)測(cè)特征數(shù)據(jù)，并將實(shí)測(cè)特征數(shù)據(jù)與樣本特征數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，以判斷焊縫是否合格。
進(jìn)一步，所述視覺監(jiān)控裝置包括成像鏡頭模組，以及在所述成像鏡頭模組的鏡頭上設(shè)有檢波片和濾波片。
進(jìn)一步，為了提供一種可增大入光口徑的、高分辨率、高像質(zhì)的成像鏡頭模組，進(jìn)而滿足其小型化的需求；所述成像鏡頭模組包括：沿著光軸從物側(cè)至像側(cè)依次排列有：
具有負(fù)屈折力的第一透鏡，其物側(cè)表面為凸面；
具有正屈折力的第二透鏡，其物側(cè)表面和像側(cè)表面均為凸面；
具有正屈折力的第三透鏡，其物側(cè)表面為凸面；
具有負(fù)屈折力的第四透鏡，其呈彎月狀；
光闌，其大小可調(diào)節(jié)；
具有負(fù)屈折力的第五透鏡；
具有正屈折力的第六透鏡，第五透鏡和第六透鏡為復(fù)合透鏡；以及
具有正屈折力的第七透鏡，由塑料材質(zhì)所制成，其物側(cè)表面為凹面，且物側(cè)表面與像側(cè)光學(xué)面皆為非球面，以及在物側(cè)表面設(shè)有至少一個(gè)拐點(diǎn)；
其中，所述成像鏡頭模組的焦距為f，所述第二透鏡的焦距為f2，所述第三透鏡的焦距為f3，第五透鏡和第六透鏡的復(fù)合焦距為f5，滿足下列關(guān)系式：
3.3＜|f/f2|+|f/f3|＜4.5，
10.8< f/f5＜13.5；以及
還滿足下列關(guān)系式：0.65<Td/TTL<0.75，其中，Td為第四透鏡的像側(cè)表面至第七透鏡的物側(cè)表面在光軸上的間距；TTL為整個(gè)透鏡系統(tǒng)的總長(zhǎng)。
進(jìn)一步，ft為第一透鏡、第二透鏡、第三透鏡和第四透鏡的組合焦距；
Du為第五透鏡的物側(cè)表面至第七透鏡的像側(cè)表面在光軸上的間距，并且
滿足下列關(guān)系式： 0.6<Du/ft<1。
進(jìn)一步，在所述第七透鏡的物側(cè)表面的切線上設(shè)置一切點(diǎn)，所述切線垂直于光軸，且所述切點(diǎn)不位于光軸上，YC為所述切點(diǎn)與光軸的垂直距離，并且
滿足下列關(guān)系式：0.1＜YC/f＜0.8。
進(jìn)一步，還建立下列關(guān)系式1.8＜|R6a/f|＜3.0，其中
R6a表示的所述第六透鏡的物體側(cè)表面的曲率半徑。
進(jìn)一步，設(shè)定SAG7為第七透鏡的物側(cè)表面與光軸的交點(diǎn)至成像表面的最大有效徑位置于光軸上的水平位移距離；CT7為第七透鏡在光軸上的中心厚度，滿足下列關(guān)系式：1.8<SAG7/CT7<3.0。
進(jìn)一步，所述第一透鏡在光軸上的厚度為CT1，所述第二透鏡在光軸上的厚度為CT2，所述第三透鏡在光軸上的厚度為CT3，所述第四透鏡在光軸上的厚度為CT4，滿足下列關(guān)系式：0.3＜(CT1+CT2+CT3+CT4)/f＜0.6。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于南京中高知識(shí)產(chǎn)權(quán)股份有限公司，未經(jīng)南京中高知識(shí)產(chǎn)權(quán)股份有限公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購(gòu)買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請(qǐng)聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201711029178.9/2.html，轉(zhuǎn)載請(qǐng)聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
