[發(fā)明專利]單腔內(nèi)腔須腳醫(yī)療機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711028932.7
• 申請日: 2017-10-29
• 公開（公告）號: CN107713963A
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王玉英
• 申請（專利權(quán)）人: 錫山區(qū)東港全寶機械經(jīng)營部
• 主分類號: A61B1/005
• 分類號: A61B1/005;A61B1/015;A61B17/32;A61M31/00
• 代理公司: 溫州知遠專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙)33262
• 代理人: 湯時達

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及到的是單腔內(nèi)腔須腳醫(yī)療機器人。

背景技術(shù)

人體的內(nèi)腔彎曲而綿長，因此無法采用很好的工具進行檢測。同時，內(nèi)腔壁還容易發(fā)生各種息肉和病變，一次需要設(shè)計一種既可以方便的進入漫長內(nèi)腔的工具，還可以有效的觀察到息肉病變情況的設(shè)備。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，為了解決上述問題，本發(fā)明提供單腔內(nèi)腔須腳醫(yī)療機器人。

單腔內(nèi)腔須腳醫(yī)療機器人，包括管狀柔軟的爬行部，爬行部是由若干節(jié)套筒互相套在一起形成的柔性管狀物，外側(cè)設(shè)置蠕動的須狀物，從而實現(xiàn)在人體內(nèi)腔內(nèi)壁爬行，和爬行部頭部連通的觀察部，其特征為：爬行部內(nèi)部設(shè)置有管道，管道和觀察部聯(lián)通，觀察部為柔性管狀物，表面設(shè)置有孔，孔的數(shù)量為4個，圍繞觀察部的管道90度均勻分布。孔周圍環(huán)狀分布有若干個伸縮刀片，刀片伸出，則刀身更多的覆蓋孔口，從而縮小孔徑，反之亦然；觀察部所在的管道內(nèi)部還設(shè)置有微型攝像頭，正對觀察部表面的孔；觀察部和爬行部內(nèi)部的管道聯(lián)通，爬行部內(nèi)部的管道和外界聯(lián)通。

在人體腔內(nèi)爬行時，爬行部通過外側(cè)設(shè)置蠕動的須狀物，像蛇一樣向前爬行，觀察部在爬行部推力下向前進。前進時，伸縮刀片全部伸出，將孔口封閉，觀察部和外界封閉。也可以將將孔口適當(dāng)打開一部分，從爬行部的管道內(nèi)注入一定量的潤滑液，分泌到觀察部表面，減小前進阻力。爬行到指定地點時，伸縮刀片全部收回，微型攝像頭通過觀察部表面的孔觀察腔內(nèi)壁組織情況，觀察部可以通過旋轉(zhuǎn)或者前后移動來發(fā)現(xiàn)其他位點的組織情況（移動攝像頭以發(fā)現(xiàn)新的可疑之處）。當(dāng)需要直接切除息肉時，將伸縮刀片全部收回，將孔徑打開到最大，移動到息肉下方，將息肉套入孔內(nèi)，伸縮刀片伸出，將息肉割下。從爬行部的管道內(nèi)注入一定量的止血等藥液，對傷口進行護理后，爬行部倒退，帶動觀察部退出腔體。孔的數(shù)量為4個，圍繞觀察部的管道90度均勻分布。使得觀察部不需要通過調(diào)整自身位置，就可以更大幾率地觀察更多的位點。

附圖說明

圖1是本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2觀察部表面孔徑處于調(diào)節(jié)狀態(tài)。

具體實施方式

參考圖1-3，單腔內(nèi)腔須腳醫(yī)療機器人，包括管狀柔軟的爬行部1，爬行部是由若干節(jié)套筒互相套在一起形成的柔性管狀物，外側(cè)設(shè)置蠕動的須狀物，從而實現(xiàn)在人體內(nèi)腔內(nèi)壁爬行，和爬行部1頭部連通的觀察部2，爬行部1內(nèi)部設(shè)置有管道，管道和觀察部2聯(lián)通，觀察部2為柔性管狀物，表面設(shè)置有孔23，孔23周圍環(huán)狀分布有若干個伸縮刀片22，刀片22伸出，則刀身更多的覆蓋孔23口，從而縮小孔23的孔徑21，反之亦然；觀察部2所在的管道內(nèi)部還設(shè)置有微型攝像頭，正對觀察部2表面的孔21；觀察部2和爬行部1內(nèi)部的管道聯(lián)通，爬行部1內(nèi)部的管道和外界聯(lián)通。

如圖2、孔徑21是伸縮刀片22伸出以后形成的。如圖3，伸縮刀片22全部伸出時，則將孔23完全封閉，此時孔徑21為零。