[發明專利]一種氣動軟體抓手

有效

• 申請號: 201711025921.3
• 申請日: 2017-10-27
• 公開（公告）號: CN107718021B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 王念峰;葛憲東;張憲民
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 何淑珍

1.一種氣動軟體抓手，其特征在于，包括設置有若干導氣孔的中央導氣塊(2)、均勻地連通設置在所述中央導氣塊(2)上的若干柔性氣動手指單元(1)，所述的氣動手指單元(1)充氣變形時的內凹面設置有硬質橡膠層(4)；所述的氣動手指單元(1)包括橡膠外殼(3)，所述橡膠外殼(3)內沿長度方向均勻間隔地設置有若干形變氣室(5)，各個形變氣室(5)的下端通過一端密封的導氣室(6)與所述中央導氣塊(2)對應的導氣孔相連通，所述硬質橡膠層(4)設置在橡膠外殼(3)充氣變形時的內凹面；所述氣動手指單元(1)的導氣室(6)高度為a,形變氣室(5)高度為b,導氣室(6)以及形變氣室(5)寬度為c,所述形變氣室長度為d；硬質橡膠層厚度為e,橡膠外殼(3)兩側及上下壁厚為f，形變氣室(5)的形變壁厚為g；形變氣室(5)的間距為h，其滿足以下關系：b=18a，c=16a，d=4a，e=a，f=2a，g=1.5a，h=a；所述氣動手指單元(1)的數量為兩根、三根或三根以上。

2.根據權利要求1所述的一種氣動軟體抓手，其特征在于，所述硬質橡膠層(4)包括沿長度方向均勻地平行設置在所述內凹面上的若干硬質橡膠片，所述的橡膠片與內凹面的寬度邊相交一定角度。

3.根據權利要求1所述的一種氣動軟體抓手，其特征在于，所述硬質橡膠層(4)包括沿長度方向均勻地平行設置在所述內凹面上的若干硬質橡膠片，所述的硬質橡膠片與內凹面的長度邊垂直。

4.根據權利要求1所述的一種氣動軟體抓手，其特征在于，所述硬質橡膠層(4)包括均勻地平行設置在所述內凹面上的若干硬質橡膠片，所述的橡膠片與內凹面的長度邊平行。

5.根據權利要求1所述的一種氣動軟體抓手，其特征在于，所述硬質橡膠層(4)包括若干沿矩陣分布在所述內凹面上的若干圓形硬質橡膠片。

6.根據權利要求1所述的一種氣動軟體抓手，其特征在于，所述硬質橡膠層(4)的楊氏模量是橡膠外殼(3)的2-3倍。