[發明專利]夾取裝置

有效

• 申請號: 201711024870.2
• 申請日: 2017-10-27
• 公開（公告）號: CN107838914B
• 公開（公告）日: 2019-12-17
• 發明（設計）人: 柴宗明;陳太鵬;周廣福
• 申請（專利權）人: 歌爾股份有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J15/02;B25J19/02;B25J13/08
• 代理公司: 11442 北京博雅睿泉專利代理事務所(特殊普通合伙)
• 代理人: 王昭智;馬佑平

1.一種夾取裝置，其特征在于，包括基板和多個運動執行機構，所述運動執行機構包括第一方向運動裝置、第二方向運動裝置和第三方向運動裝置，所述第一方向運動裝置被設置在所述基板上，所述第二方向運動裝置被設置在所述第一方向運動裝置的工作部上，所述第三方向運動裝置被設置在所述第二方向運動裝置的工作部上；

在所述第三方向運動機構的工作部上設置有夾取機構，所述夾取機構包括夾取部和檢測部，所述夾取部包括兩個夾爪和用于驅動所述夾爪的驅動裝置，兩個所述夾爪相對設置進行同步相對運動，所述驅動裝置包括滑槽，所述驅動裝置驅動兩個所述夾爪沿所述滑槽滑動，以進行夾?。换蛘?/p>

兩個所述夾爪分別與所述驅動裝置樞接，所述驅動裝置驅動兩個所述夾爪樞轉，以進行夾取；

所述檢測部被構造為用于檢測并提示所述夾爪開啟、閉合以及夾取的狀態；

所述檢測部包括探測桿和位置感測裝置，所述探測桿與兩個所述夾爪中的一個連接，所述探測桿包括探測部，所述位置感測裝置被構造為用于感測所述探測部的位置信息，并通過所述位置信息判斷兩個所述夾爪的開啟、閉合、夾取的狀態；

多個運動執行機構進行多線程并聯作業。

2.根據權利要求1所述的夾取裝置，其特征在于，與所述探測桿連接的夾爪為第一夾爪，所述位置感測裝置為光電感測器，所述光電感測器包括靠近所述第一夾爪的第一光電開關和遠離所述第一夾爪的第二光電開關，

所述探測部包括鏤空部和沿延伸方向位于所述鏤空部兩側的遮擋部，所述第一光電開關和所述第二光電開關包括與所述遮擋部相對時的遮擋狀態，以及與所述鏤空部相對時的放空狀態；

當所述第一光電開關為放空狀態，以及所述第二光電開關為遮擋狀態時，兩個所述夾爪處于關閉狀態，

當所述第一光電開關和所述第二光電開關均為遮擋狀態時，兩個所述夾爪處于夾取狀態，

當所述第一光電開關為遮擋狀態，以及所述第二光電開關為放空狀態時，兩個所述夾爪處于開啟狀態；

或者

當所述第一光電開關為放空狀態，以及所述第二光電開關為遮擋狀態時，兩個所述夾爪處于開啟狀態，

當所述第一光電開關和所述第二光電開關均為遮擋狀態時，兩個所述夾爪處于夾取狀態，

當所述第一光電開關為遮擋狀態，以及第二光電開關為放空狀態時，兩個所述夾爪處于關閉狀態。

3.根據權利要求1所述的夾取裝置，其特征在于，還包括用于調節兩個所述夾爪的最大開啟距離的第一限位裝置，所述第一限位裝置包括第一限位螺釘和固定在所述驅動裝置上的凸起部，所述凸起部具有與所述第一限位螺釘的外螺紋相匹配的第一螺孔，所述第一限位螺釘旋入所述第一螺孔中，所述凸起部位于兩個所述夾爪的其中一個的沿開啟方向的外側，所述第一限位螺釘的一個端面能形成對該夾爪的止擋，以限定兩個所述夾爪的最大開啟距離。

4.根據權利要求1所述的夾取裝置，其特征在于，還包括用于調節兩個夾爪的最小關閉距離的第二限位裝置，所述第二限位裝置包括第二限位螺釘，在兩個所述夾爪的任意一個上設置有與所述第二限位螺釘的外螺紋相匹配的第二螺孔，所述第二限位螺釘旋入所述第二螺孔中，所述第二限位螺釘的一個端面能形成對另一個所述夾爪的內側止擋，以限定兩個所述夾爪的最小關閉距離。

5.根據權利要求4所述的夾取裝置，其特征在于，所述第二螺孔位于所述夾爪的根部位置。

6.根據權利要求1-5中的任意一項所述的夾取裝置，其特征在于，所述第一方向運動裝置、所述第二方向運動裝置和所述第三方向運動裝置中的至少一個為電缸。

7.根據權利要求1-5中的任意一項所述的夾取裝置，其特征在于，所述基板包括用于取放待加工件的操作區，多個所述運動執行機構圍繞所述操作區布置。