[發(fā)明專利]包裹的供件方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711020534.0
• 申請(qǐng)日: 2017-10-27
• 公開（公告）號(hào): CN109719042B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉敏;章根云
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京京東振世信息技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B07C3/08
• 分類號(hào): B07C3/08;B07C3/12;B07C3/18
• 代理公司: 北京律智知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11438
• 代理人: 闞梓瑄;王衛(wèi)忠

1.一種包裹的供件方法，其特征在于，包括：

識(shí)別輸送帶上的包裹的信息；

獲取用于運(yùn)送包裹的運(yùn)輸車的狀態(tài)信息；

基于所述包裹的信息、所述運(yùn)輸車的狀態(tài)信息和用于抓取包裹的機(jī)械臂的狀態(tài)信息，確定抓取和放置所述包裹的調(diào)度任務(wù)；以及

基于所述調(diào)度任務(wù)調(diào)度所述機(jī)械臂抓取所述包裹并放置在對(duì)應(yīng)的運(yùn)輸車上，以使所述運(yùn)輸車運(yùn)送所述包裹；

所述識(shí)別輸送帶上的包裹的信息，包括：

對(duì)所述輸送帶上相同的一批包裹進(jìn)行一次識(shí)別，以獲得所述一批包裹的信息；

通過安裝在所述機(jī)械臂前端支架上的圖像識(shí)別單元識(shí)別所述輸送帶上的包裹的信息，所述包裹的信息包括包裹尺寸和包裹上的面單朝向；

所述基于所述包裹的信息、所述運(yùn)輸車的狀態(tài)信息和用于抓取包裹的機(jī)械臂的狀態(tài)信息，確定抓取和放置所述包裹的調(diào)度任務(wù)，包括：

根據(jù)所述包裹的信息判斷所述包裹是否為可抓取包裹；

在判定所述包裹為可抓取包裹時(shí)，基于所述運(yùn)輸車的狀態(tài)信息和用于抓取包裹的機(jī)械臂的狀態(tài)信息確定抓取和放置所述可抓取包裹的調(diào)度任務(wù)；

基于所述運(yùn)輸車的狀態(tài)信息和用于抓取包裹的機(jī)械臂的狀態(tài)信息確定抓取和放置所述可抓取包裹的調(diào)度任務(wù)，包括：

自動(dòng)調(diào)度具備抓取條件的機(jī)械臂，通過包裹位置的抓取規(guī)則、包裹高度的抓取規(guī)則，分配各機(jī)械臂抓取任務(wù)，其中，所述包裹位置的抓取規(guī)則包括內(nèi)側(cè)優(yōu)先，所述包裹高度的抓取規(guī)則包括高包裹優(yōu)先；

基于所述運(yùn)輸車的狀態(tài)信息和用于抓取包裹的機(jī)械臂的狀態(tài)信息采用時(shí)間最優(yōu)分配法確定抓取和放置所述可抓取包裹的調(diào)度任務(wù)，所述時(shí)間最優(yōu)分配法保證所有機(jī)械臂的等待時(shí)間最短；

所述基于所述調(diào)度任務(wù)調(diào)度所述機(jī)械臂抓取所述包裹，包括：

在所述機(jī)械臂接收到所述調(diào)度任務(wù)后，根據(jù)所述包裹的外包裝和包裹尺寸的不同，動(dòng)態(tài)旋轉(zhuǎn)所述機(jī)械臂的夾具以抓取所述包裹。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的包裹的供件方法，其特征在于，所述包裹的供件方法還包括：

在判定所述包裹為不可抓取包裹時(shí)，調(diào)度所述機(jī)械臂不抓取所述包裹。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的包裹的供件方法，其特征在于，根據(jù)所述包裹的信息判斷所述包裹是否為可抓取包裹，包括：

根據(jù)所述包裹的信息判斷所述包裹是否存在異常，所述異常包括下述一種或多種：超大、超高、超重、面單不朝上、條碼異常、包裹異常。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的包裹的供件方法，其特征在于，識(shí)別輸送帶上的包裹的信息，包括：

通過攝像頭識(shí)別所述包裹的至少一項(xiàng)下述信息：包裹條碼、包裹類型、包裹尺寸、包裹坐標(biāo)、包裹上的面單朝向。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的包裹的供件方法，其特征在于，識(shí)別輸送帶上的包裹的信息，還包括：

根據(jù)所述攝像頭識(shí)別到的所述包裹的信息，獲取所述包裹的重量信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的包裹的供件方法，其特征在于，根據(jù)所述攝像頭識(shí)別到的所述包裹的信息，獲取所述包裹的重量信息，包括：

將所述攝像頭識(shí)別到的所述包裹的信息發(fā)送至指定系統(tǒng)，并接收所述指定系統(tǒng)返回的所述包裹的重量信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的包裹的供件方法，其特征在于，獲取用于運(yùn)送包裹的運(yùn)輸車的狀態(tài)信息，包括：

與管理所述運(yùn)輸車的系統(tǒng)進(jìn)行通信，以獲取用于運(yùn)送包裹的運(yùn)輸車的狀態(tài)信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述包裹的供件方法，其特征在于，在基于所述調(diào)度任務(wù)調(diào)度所述機(jī)械臂抓取所述包裹并放置在對(duì)應(yīng)的運(yùn)輸車上后，向管理所述運(yùn)輸車的系統(tǒng)發(fā)送包裹放置完成的信息，以使管理所述運(yùn)輸車的系統(tǒng)調(diào)度所述運(yùn)輸車運(yùn)送所述包裹。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的包裹的供件方法，其特征在于，識(shí)別輸送帶上的包裹的信息，還包括：

對(duì)所述輸送帶上相同的一批包裹進(jìn)行多次識(shí)別，以獲得所述一批包裹的信息；或

對(duì)所述輸送帶上的每個(gè)包裹均進(jìn)行識(shí)別，以獲得所述包裹的信息。