[發明專利]一種挖掘機遠程控制系統和方法

在審

• 申請號: 201711020296.3
• 申請日: 2017-10-26
• 公開（公告）號: CN107703812A
• 公開（公告）日: 2018-02-16
• 發明（設計）人: 殷晨波;馬偉;馮浩;畢健健;李蓉
• 申請（專利權）人: 南京工業大學;南京大和機電科技有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所32237
• 代理人: 胡建華,于瀚文

1.一種挖掘機遠程控制系統，其特征在于，包括現場端控制裝置(210)和遠程端控制裝置(220)，所述現場端控制裝置(210)與遠程端控制裝置(220)通信連接，現場端控制裝置(210)設置在挖掘機上；

所述現場端控制裝置(210)包括電子控制單元(212)、舵機云臺(214)和攝像頭單元(216)，所述舵機云臺(214)和攝像頭單元(216)均與電子控制單元(212)電連接，所述攝像頭單元(216)設置在舵機云臺(214)上；

所述遠程端控制裝置(220)包括電腦主機(221)、VR顯示單元(222)及頭部運動信號采集單元(223)，所述VR顯示單元(222)和頭部運動信號采集單元(223)均與電腦主機(221)電連接；

所述頭部運動信號采集單元(223)用于采集遠程端操作者的頭部運動信號，并將頭部運動信號發送至電腦主機(221)；

所述電腦主機(221)用于將頭部運動信號發送至電子控制單元(212)；

所述電子控制單元(212)依據頭部運動信號控制舵機云臺(214)轉動進而控制攝像頭單元(216)轉動，從而采集挖掘機的現場作業視頻；

所述電子控制單元(212)獲取攝像頭單元(216)采集的現場作業視頻，并將所述現場作業視頻發送至電腦主機(221)；

所述電腦主機(221)對現場作業視頻進行圖像立體化處理，并控制VR顯示單元(222)將處理過的現場作業視頻進行立體顯示。

2.如權利要求1所述的一種挖掘機遠程控制系統，其特征在于，所述遠程端控制裝置(220)還包括第一LTE通信單元(224)，所述第一LTE通信單元(224)與電腦主機(221)電連接；

電腦主機(221)通過第一LTE通信單元(224)發送頭部運動信號，并通過第一LTE通信單元(224)接收現場作業視頻。

3.如權利要求2所述的一種挖掘機遠程控制系統，其特征在于，所述現場端控制裝置(210)還包括第二LTE通信單元(218)，所述第二LTE通信單元(218)與電子控制單元(212)電連接，第二LTE通信單元(218)與第一LTE通信單元(224)通信連接；

所述電子控制單元(212)通過第二LTE通信單元(218)接收第一LTE通信單元(224)發送的頭部運動信號，并通過第二LTE通信單元(218)將現場作業視頻發送至第一LTE通信單元(224)。

4.如權利要求3所述的一種挖掘機遠程控制系統，其特征在于，所述遠程端控制裝置(220)還包括操作桿(225)，所述操作桿(225)與電腦主機(221)電連接；

所述操作桿(225)依據操作者的操作動作向電腦主機(221)發送遙控操作信號；

所述電子控制單元(212)用于接收挖掘機控制器各傳感器信息，各傳感器包括壓力傳感器、油溫傳感器和燃油液位傳感器，電子控制單元(212)接收由操作桿(225)和頭部運動信號采集單元(223)發出的控制信號，并將該信號發送至挖掘機控制器，挖掘機控制器接收由電子控制單元(212)發送的信號，驅動相應的電磁閥實現遙控挖掘。

5.如權利要求4所述的一種挖掘機遠程控制系統，其特征在于，所述舵機云臺(214)包括第一舵機(2141)和第二舵機(2142)，所述第一舵機(2141)和第二舵機(2142)均與電子控制單元(212)電連接；

所述第一舵機(2141)用于控制攝像頭單元(216)在水平方向轉動；

所述第二舵機(2142)用于控制攝像頭單元(216)在豎直方向轉動。

6.如權利要求5所述的一種挖掘機遠程控制系統，其特征在于，所述攝像頭單元(216)包括至少兩個攝像頭。

7.如權利要求6所述的一種挖掘機遠程控制系統，其特征在于，所述VR顯示單元(222)為VR頭盔設備。