[發(fā)明專利]一種高效率的爬索機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711019780.4
• 申請(qǐng)日: 2017-10-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107653778B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳海洋;鄭高雷
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 新昌縣雷濤機(jī)械有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): E01D19/10
• 分類(lèi)號(hào): E01D19/10;E01D22/00
• 代理公司: 昆明合眾智信知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所 53113
• 代理人: 李巋

一種高效率的爬索機(jī)器人，有效的解決了機(jī)器人檢測(cè)效率低的問(wèn)題；包括電動(dòng)推桿，電動(dòng)推桿上端固定安裝有上擋板，上擋板上端設(shè)置有第一支撐臂，第一支撐臂的兩端分別固定安裝有第一肢體和第二肢體，第一肢體與第二肢體關(guān)于電動(dòng)推桿對(duì)稱，電動(dòng)推桿下端固定安裝有下?lián)醢澹聯(lián)醢逑露嗽O(shè)置有第二支撐臂，第二支撐臂的兩端固定安裝有與第一肢體和第二肢體位置對(duì)應(yīng)的第三肢體和第四肢體，第一支撐臂與第二支撐臂的形狀相同；采用四個(gè)機(jī)器人肢體能夠更牢固的附著在繩索上，極大地增加了安全程度，而且采用了全自動(dòng)控制，能夠在不需人工搬運(yùn)安裝即可將爬索機(jī)器人，移動(dòng)到上面的繩索上，節(jié)省了人力物力，并極大地提高了工作效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及爬索機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種高效率的爬索機(jī)器人。

背景技術(shù)

斜拉橋以獨(dú)特的外觀、良好的支撐作用和優(yōu)秀的抗震性越來(lái)越多的被使用，拉索是斜拉橋等索類(lèi)橋梁的核心構(gòu)件之一，作為受力構(gòu)件，其受力狀況是橋梁整體結(jié)構(gòu)安全的重中之重。在日常生活中，拉索長(zhǎng)時(shí)間暴露在空氣中，受到風(fēng)吹、日曬、雨淋和環(huán)境污染的侵蝕，會(huì)使得拉鎖的表面出現(xiàn)PE保護(hù)層硬化或破損的現(xiàn)象，繼而引起內(nèi)部鋼絲束或鋼絞線受到腐蝕，甚至可能會(huì)出現(xiàn)斷絲的現(xiàn)象，另一方面，由于風(fēng)振、雨振等原因，拉索內(nèi)部的鋼絲束產(chǎn)生摩擦，引起鋼絲磨損，嚴(yán)重者也會(huì)發(fā)生斷絲現(xiàn)象，嚴(yán)重危害的人們的安全。隨著這些橋梁服役時(shí)間的延長(zhǎng)，對(duì)拉索、懸索等的檢測(cè)需求也不斷增加，對(duì)其表面保護(hù)層損傷的檢測(cè)尤為重要，及時(shí)發(fā)現(xiàn)并養(yǎng)護(hù)，更有利于保護(hù)索內(nèi)鋼絲，增加索體使用壽命，維護(hù)大橋安全。

現(xiàn)在使用的拉索檢測(cè)方法一般是人工檢測(cè)方法，即利用卷?yè)P(yáng)機(jī)拖動(dòng)檢修車(chē)或登高車(chē)的方式對(duì)拉索進(jìn)行人工檢測(cè)，但是這樣會(huì)對(duì)拉索保護(hù)層造成破壞，而且檢測(cè)人員身處高空，收到風(fēng)吹等意外容易造成安全事故?，F(xiàn)在隨著遙控控制技術(shù)的進(jìn)步，制作用于橋梁拉索檢測(cè)的機(jī)器人是以后發(fā)展的趨勢(shì)，但是現(xiàn)在的爬索機(jī)器人一般是在一條拉鎖上進(jìn)行檢測(cè)，當(dāng)檢測(cè)完一條拉鎖時(shí)，必須回收機(jī)器人，之后再將機(jī)器人放置到另一根斜拉索上，這樣檢測(cè)的效率極低。

所以需要一種高效率的爬索機(jī)器人來(lái)解決此問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述情況，為克服現(xiàn)有技術(shù)之缺陷，本發(fā)明之目的就是提供一種高效率的爬索機(jī)器人，有效的解決了機(jī)器人檢測(cè)效率低的問(wèn)題。

其解決的技術(shù)方案是，本發(fā)明包括電動(dòng)推桿，電動(dòng)推桿上端固定安裝有上擋板，上擋板上端設(shè)置有第一支撐臂，第一支撐臂的兩端分別固定安裝有第一肢體和第二肢體，第一肢體與第二肢體關(guān)于電動(dòng)推桿對(duì)稱，電動(dòng)推桿下端固定安裝有下?lián)醢?，下?lián)醢逑露嗽O(shè)置有第二支撐臂，第二支撐臂的兩端固定安裝有與第一肢體和第二肢體位置對(duì)應(yīng)的第三肢體和第四肢體，第一支撐臂與第二支撐臂的形狀相同；

第一肢體包括弧形軌道，弧形軌道固定安裝在第一支撐臂的一端，弧形軌道內(nèi)滑動(dòng)安裝有弧形導(dǎo)軌，弧形導(dǎo)軌內(nèi)側(cè)面固定連接有支撐桿，支撐桿的端部固定連接有固定塊，固定塊上端設(shè)置有第一電機(jī)，固定塊下端滑動(dòng)設(shè)置有爬索箱；

爬索箱包括第一箱體和第二箱體，第一箱體和第二箱體的內(nèi)側(cè)壁上均設(shè)置有兩個(gè)支架，支架的一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有豎直方向的支撐軸，支撐軸的上端安裝有第一齒輪，第一電機(jī)的轉(zhuǎn)軸伸入爬索箱內(nèi)的一端安裝有與第一齒輪嚙合的第二齒輪，兩個(gè)支架之間設(shè)置有固定在支撐軸上的滾輪，構(gòu)成第一電機(jī)帶動(dòng)滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)；

固定塊下端面設(shè)置有第一凹槽，第一凹槽內(nèi)設(shè)置有安裝在第一電機(jī)轉(zhuǎn)軸上的第三齒輪，第一凹槽內(nèi)豎直設(shè)置有分別位于電機(jī)支撐軸左右兩側(cè)的固定軸，固定軸上安裝有與第三齒輪嚙合的第四齒輪，第一凹槽內(nèi)設(shè)置有分別固定在第一箱體和第二箱體上端面的固定板，固定板上設(shè)置有前后方向的第一滑槽，第一滑槽內(nèi)滑動(dòng)安裝有能與第四齒輪配合連接的齒條，第一凹槽的前側(cè)面和后側(cè)面均設(shè)置有左右方向的第二滑槽，第二滑槽內(nèi)滑動(dòng)安裝有電動(dòng)伸縮桿，電動(dòng)伸縮桿的端部與齒條固定連接，構(gòu)成第一電機(jī)帶動(dòng)第一箱體和第二箱體互相離合的結(jié)構(gòu)；

弧形軌道的右側(cè)面設(shè)置有第二電機(jī)，使得第二電機(jī)通過(guò)弧形導(dǎo)軌帶動(dòng)爬索箱轉(zhuǎn)動(dòng)，第一肢體、第二肢體、第三肢體和第四肢體的結(jié)構(gòu)相同。