[發明專利]一種可自適應抓取的連桿欠驅動仿生手指

在審

• 申請號: 201711019529.8
• 申請日: 2017-10-27
• 公開（公告）號: CN107838934A
• 公開（公告）日: 2018-03-27
• 發明（設計）人: 余張國;馬曉帥;孫寧
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種可自適應抓取的連桿欠驅動仿生手指，包括第一指節、第二指節、小連桿、曲柄連桿，其特征在于，還包括

一觸發致動部件，所述觸發致動部件包括第一平面、第一致動部和第二致動部；所述第一平面與被抓取物體接觸；

所述第一致動部通過一彈性機構與所述第二指節連接，從而使所述觸發致動部件能夠相對所述第二指節做往復運動；

所述第二致動部與所述曲柄連桿可操作地連接，從而使所述曲柄連桿機構在所述觸發致動部件的驅動下相對所述第二指節做樞轉運動。

2.根據權利要求1所述的可自適應抓取的連桿欠驅動仿生手指，其特征在于，所述第一致動部包括一與所述第二指節基本平行的第二平面，所述彈性機構的一端與所述第二平面固定連接，另一端與所述第二指節固定連接。

3.根據權利要求2所述的可自適應抓取的連桿欠驅動仿生手指，其特征在于，所述彈性機構包括至少一個壓簧，所述壓簧的一端與第二平面粘連，另一端與第二指節粘連。

4.根據權利要求3所述的可自適應抓取的連桿欠驅動仿生手指，其特征在于，所述第一致動部還包括第一滑動連接件，所述第二指節包括一與所述第二平面基本垂直的第一滑軌，所述第一滑動連接件適于在所述第一滑軌中滑動。

5.根據權利要求4所述的可自適應抓取的連桿欠驅動仿生手指，其特征在于，所述曲柄連桿包括通過一連接端固定連接的第一桿和第二桿，所述曲柄連桿通過所述連接端與所述第二指節通過第四連接軸可樞轉地連接；所述第一指節的一端與第二指節通過第二連接軸可樞轉地連接，所述第一指節的另一端與所述小連桿的一端通過第一連接軸可樞轉地連接，所述小連桿的另一端與所述曲柄連桿的第一桿通過第三連接軸可樞轉地連接。

6.根據權利要求5所述的可自適應抓取的連桿欠驅動仿生手指，其特征在于，所述第二致動部包括第二滑動連接件；所述第二桿具有一與所述觸發致動部交叉的第二滑軌；所述第二滑動連接件適于在所述第二滑軌中滑動。

7.根據權利要求6所述的可自適應抓取的連桿欠驅動仿生手指，其特征在于，所述第二滑動連接件為圓柱形。

8.根據權利要求5所述的可自適應抓取的連桿欠驅動仿生手指，其特征在于，所述可自適應抓取的連桿欠驅動仿生手指的連桿機構的各部分尺寸比例如下：

AB:h＝1～2；BC:h＝1～2；AD:h＝1.5～3.5；CD:h＝1.5～3.5；

∠CDF＝90°～180°；

其中，A點表示第二連接軸的中心，B點表示第一連接軸的中心，C點表示第三連接軸的中心，D點表示第四連接軸的中心，h表示D點到所述第一滑軌的中心線的距離。

9.一種仿生手，其特征在于，包括至少一個根據權利要求1-8中任一項所述的可自適應抓取的連桿欠驅動仿生手指。

10.一種仿人機器人，其特征在于，包括至少一個根據權利要求9所述的仿生手。