[發明專利]一種車輪滑轉率的獲取方法、裝置、控制器及電動汽車

有效

• 申請號: 201711018743.1
• 申請日: 2017-10-26
• 公開（公告）號: CN107891865B
• 公開（公告）日: 2020-05-29
• 發明（設計）人: 徐志峰;周炳峰;馬建新;嵇黎明;王婭蓉;段雪艷;吳麗華
• 申請（專利權）人: 北京新能源汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W40/00
• 分類號: B60W40/00;B60W40/105
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;安利霞

1.一種車輪滑轉率的獲取方法，其特征在于，包括：

獲取電動汽車上車輪的縱向速度、車輪的側向速度和車輪轉速；

根據所述縱向速度、所述側向速度和所述車輪轉速，獲取車輪滑轉率；

獲取電動汽車上車輪的縱向速度的步驟包括：

獲取電動汽車的縱向速度估計值；

根據所述縱向速度估計值，獲取所述縱向速度；

獲取電動汽車上車輪的側向速度的步驟包括：

獲取電動汽車的側向速度估計值；

根據所述側向速度估計值，獲取所述側向速度；

獲取電動汽車的縱向速度估計值和側向速度估計值的步驟包括：通過引入電動汽車的縱向加速度與側向加速度觀測誤差，對電動汽車的縱向速度估計值和側向速度估計值進行反饋修正。

2.根據權利要求1所述的車輪滑轉率的獲取方法，其特征在于，獲取電動汽車的縱向速度估計值和側向速度估計值的步驟包括：

獲取電動汽車的縱向加速度a_x、側向加速度a_y和車輛橫擺角速度γ；

獲取電動汽車的縱向加速度估計值和側向加速度估計值

根據公式獲取縱向速度估計值的微分值和側向速度估計值的微分值；

根據所述縱向速度估計值的微分值，獲取所述縱向速度估計值；

根據所述側向速度估計值的微分值，獲取所述側向速度估計值；

其中，為縱向速度估計值的微分值，為側向速度估計值的微分值，為橫擺角速度估計值的微分值，為橫擺角速度估計值，為縱向速度估計值，為側向速度估計值，為橫擺力矩估計值，I_z為橫擺角轉動慣量，H_3×3為預先存儲的第一系數矩陣，K_3×3為預先存儲的第二系數矩陣。

3.根據權利要求2所述的車輪滑轉率的獲取方法，其特征在于，所述獲取電動汽車的縱向加速度估計值和側向加速度估計值的步驟包括：

獲取方向盤的當前轉角δ和電動汽車的總質量m；

獲取電動汽車的各車輪的縱向輪胎力估計值和側向輪胎力估計值其中，i的取值為1、2、3或4；

根據公式獲取所述縱向加速度估計值

根據公式獲取所述側向加速度估計值

其中，為左前輪的縱向輪胎力估計值，為右前輪的縱向輪胎力估計值，為左后輪的縱向輪胎力估計值，為右后輪的縱向輪胎力估計值，為左前輪的側向輪胎力估計值，為右前輪的縱向輪胎力估計值，為左后輪的側向輪胎力估計值，為右后輪的側向輪胎力估計值。

4.根據權利要求1-3任一項所述的車輪滑轉率的獲取方法，其特征在于，所述根據所述縱向速度、所述側向速度和所述車輪轉速，獲取車輪滑轉率的步驟包括：

根據公式獲取車輪滑轉率；

其中，V_x為所述縱向速度，V_y為所述側向速度，V_w為所述車輪轉速，λ為所述車輪滑轉率。

5.一種車輪滑轉率的獲取裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取電動汽車上車輪的縱向速度、車輪的側向速度和車輪轉速；

第二獲取模塊，用于根據所述縱向速度、所述側向速度和所述車輪轉速，獲取車輪滑轉率；

在獲取電動汽車上車輪的縱向速度時，所述第一獲取模塊用于獲取電動汽車的縱向速度估計值；并根據所述縱向速度估計值，獲取所述縱向速度；

在獲取電動汽車上車輪的側向速度時，所述第一獲取模塊用于獲取電動汽車的側向速度估計值；并根據所述側向速度估計值，獲取所述側向速度；

獲取電動汽車的縱向速度估計值和側向速度估計值的步驟包括：通過引入電動汽車的縱向加速度與側向加速度觀測誤差，對電動汽車的縱向速度估計值和側向速度估計值進行反饋修正。