[發明專利]雙變形履帶行走部及具有其的機器人移動平臺

在審

• 申請號: 201711013622.8
• 申請日: 2017-10-26
• 公開（公告）號: CN107600200A
• 公開（公告）日: 2018-01-19
• 發明（設計）人: 李允旺;葛世榮;代素梅;朱華;王洪欣;田豐;徐貴東
• 申請（專利權）人: 中國礦業大學
• 主分類號: B62D55/04
• 分類號: B62D55/04;B62D55/08;B62D55/12
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標事務所(普通合伙)32249
• 代理人: 楊曉玲

1.一種雙變形履帶行走部，其特征在于，包括中間變形驅動單元(1)和連桿式履帶單元(2)；

中間變形驅動單元(1)包括框架(11)以及設置在框架(11)上的定軸輪系(12)和變形驅動單元(13)，定軸輪系(12)包括等高的第一齒輪(121)和第二齒輪(122)，第一齒輪(121)和第二齒輪(122)相互嚙合并且齒數相同，在第一齒輪(121)的下方遠離第二齒輪(122)一側設置第三齒輪(123)，第三齒輪(123)與第一齒輪(121)相互嚙合，在第二齒輪(122)的下方遠離第一齒輪(121)一側設置與第三齒輪(123)等高并且齒數相同的第四齒輪(124)，第四齒輪(124)與第二齒輪(122)相互嚙合，變形驅動(13)單元包括驅動減速電機(131)，驅動減速電機(131)與驅動齒輪(132)相連，驅動齒輪(132)與第一齒輪(121)或第二齒輪(122)相互嚙合；

連桿式履帶單元(2)為兩個，連桿式履帶單元(2)包括第一連桿(21)、第二連桿(22)、第三連桿(23)、履帶輪和履帶(25)，其中一個連桿式履帶單元(2)的第一連桿(21)的第一端與第三齒輪(123)固定連接，另一個連桿式履帶單元(2)的第一連桿(21)的第一端與第四齒輪(124)固定連接，第二連桿(22)的第一端與第一連桿(21)的第二端轉動連接，第三連桿(23)的第一端與第二連桿(22)的第二端轉動連接，第三連桿(23)的第二端與框架(11)轉動連接，在第一連桿(21)的兩端、第三連桿(23)的兩端以及第一連桿(21)遠離第三連桿(23)的一側均設置履帶輪，履帶(25)繞在履帶輪外。

2.根據權利要求1所述的雙變形履帶行走部，其特征在于：所述框架(11)包括括內側板(111)、外側板(112)、橫板(113)和支撐件(114)，內側板(111)和外側板(112)設置在橫板(113)兩側，內側板(111)和外側板(112)之間通過支撐件(114)相連，內側板(111)和外側板(112)上均設有軸座(14)；所述第一齒輪(121)、第二齒輪(122)、第三齒輪(123)和第四齒輪(124)的齒輪軸設置在軸座(14)上。

3.根據權利要求1所述的雙變形履帶行走部，其特征在于：所述連桿式履帶單元(2)的其中一個履帶輪作為驅動輪(241)，其余履帶輪作為從動輪(24)。

4.根據權利要求3所述的雙變形履帶行走部，其特征在于：還包括主驅動系統(5)，主驅動系統(5)通過第二撓性件傳動機構(4)與其中一個連桿式履帶單元(2)的驅動輪(241)相連，兩個連桿式履帶單元(2)的驅動輪(241)之間通過第一撓性件傳動機構(3)相連。

5.根據權利要求4所述的雙變形履帶行走部，其特征在于：所述框架(11)的下部左右對稱的設置兩個行走車輪(6)，行走車輪(6)設置輪轂電機。

6.根據權利要求3所述的雙變形履帶行走部，其特征在于：所述連桿式履帶單元(2)的驅動輪(241)設置輪轂電機。

7.根據權利要求1所述的雙變形履帶行走部，其特征在于：所述第一齒輪(121)、第二齒輪(122)、第三齒輪(123)和第四齒輪(124)均為雙層圓柱齒輪，所述驅動減速電機(131)為蝸輪蝸桿減速器，驅動減速電機(131)的輸出軸兩端均設有驅動齒輪(132)，兩個驅動齒輪(132)分別與第一齒輪(121)或第二齒輪(122)的兩個齒輪相互嚙合。

8.一種機器人移動平臺，其特征在于：包括中間車體(200)，在中間車體(200)的兩側設置權利要求1至7項中任意一項所述的雙變形履帶行走部(100)。