[發(fā)明專利]基于人工勢場的球形全向車輪機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711012253.0
• 申請(qǐng)日: 2017-10-26
• 公開（公告）號(hào): CN107697180B
• 公開（公告）日: 2023-10-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃用華;王親猛;黃浩;莊未;李凱;鐘艷如;黃美發(fā);孫永厚;匡兵;鐘永全
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 桂林電子科技大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/02
• 分類號(hào): B62D57/02
• 代理公司: 桂林市持衡專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 45107
• 代理人: 黃瑋

1.基于人工勢場的球形全向車輪機(jī)構(gòu)，包括同球心的內(nèi)、外球殼(1、2)以及基于內(nèi)球殼(1)設(shè)于外球殼(2)內(nèi)的外球殼驅(qū)動(dòng)組件，其特征在于：所述外球殼驅(qū)動(dòng)組件包括于內(nèi)、外球殼(1、2)下部之間圓周均布的三個(gè)單排全向輪(3)，三個(gè)單排全向輪(3)的回轉(zhuǎn)中心線斜向下方相交于一點(diǎn)且該交點(diǎn)處于過球心的垂直線上，各單排全向輪(3)通過對(duì)應(yīng)輪架(4)安裝于內(nèi)球殼(1)的對(duì)應(yīng)位置上，各輪架(4)與內(nèi)球殼(1)之間設(shè)有彈性元件(5)將對(duì)應(yīng)單排全向輪(3)抵壓預(yù)緊在外球殼(2)的內(nèi)殼面上，各輪架(4)上設(shè)有驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)單排全向輪(3)的行走電機(jī)(6)；所述內(nèi)球殼(1)安裝于隔磁板(7)底部，所述隔磁板(7)上設(shè)有上拱的同球心鼓形架(10)，所述鼓形架(10)通過其上均布的牛眼輪(11)與外球殼(2)的上半內(nèi)殼面滾動(dòng)連接，鼓形架(10)內(nèi)的隔磁板(7)頂部通過電磁鐵支架(8)安裝球內(nèi)電磁鐵(9)；所述外球殼(2)通過車輪架(12)安裝于汽車底盤(13)上，所述汽車底盤(13)與外球殼(2)之間的車輪架(12)內(nèi)設(shè)有與球內(nèi)電磁鐵(9)對(duì)位的球外電磁鐵(14)，所述球外電磁鐵(14)與球內(nèi)電磁鐵(9)相對(duì)的極端異極相吸。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于人工勢場的球形全向車輪機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述車輪架(12)包括上部的籠形架體(12-1)和下部的環(huán)形架體(12-2)，所述環(huán)形架體(12-2)環(huán)繞在外球殼(2)的球徑處并通過其上圓周均布的牛眼輪(11)與外球殼(2)滾動(dòng)連接，所述籠形架體(12-1)的上部內(nèi)通過牛眼輪架(15)安裝有牛眼輪(11)，水平圓周均布的牛眼輪(11)與外球殼(2)的上部滾動(dòng)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于人工勢場的球形全向車輪機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述鼓形架(10)頂部開設(shè)有使球內(nèi)電磁鐵(9)頂部露出的開口。

4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任意一項(xiàng)所述的基于人工勢場的球形全向車輪機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述鼓形架(10)上的牛眼輪(11)為三個(gè)，三個(gè)牛眼輪(11)的位置對(duì)稱于三個(gè)單排全向輪(3)與外球殼(2)的內(nèi)殼面抵觸的位置。