[發明專利]一種上肢康復機器人

在審

• 申請號: 201711011235.0
• 申請日: 2017-10-26
• 公開（公告）號: CN107822829A
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發明（設計）人: 苑明海;王松;孫超;周灼;陳勇;李凡
• 申請（專利權）人: 河海大學常州校區
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司32224
• 代理人: 董建林

1.一種上肢康復機器人，其特征在于：包括底座(1)、安裝在所述底座上的上肢機械臂；所述上肢機械臂包括大臂機構(4)、小臂機構(5)、手部機構(6)以及驅動裝置；

所述大臂機構(4)包括安裝在底座(1)上大臂支承件(7)、與所述大臂支承件(7)滑動連接的大臂滑動塊(8)、驅動所述大臂滑動塊(8)相對所述大臂支承件(7)平穩滑動的絲杠螺旋副長度調節裝置；

所述小臂機構(5)包括支承和固定小臂的小臂支承件(15)、與所述小臂支承件(15)連接的小臂長度調節裝置；所述小臂支承件(15)與所述大臂滑動塊(8)的另一端連接；

所述手部機構(6)與所述小臂長度調節裝置連接；

所述驅動裝置包括驅動大臂運動的大臂氣動驅動氣缸(21)、驅動小臂運動的小臂氣動驅動氣缸(22)；所述大臂氣動驅動氣缸(21)一端固定在底座(1)支架上，另一端與所述大臂支承件(7)連接，所述小臂氣動驅動氣缸(22)一端與大臂支承件(7)連接，另一端與小臂支承件(15)連接。

2.根據權利要求1所述的一種上肢康復機器人，其特征是：所述上肢機械臂包括結構完全相同、對稱安裝在底座上的上肢左機械臂(2)、上肢右機械臂(3)。

3.根據權利要求1所述的一種上肢康復機器人，其特征是：所述大臂支承件(7)包括第一支承板、位于第一支承板背部的鉸鏈支座、位于第一支承板上固定手臂的第一半圓結構、從第一支承板兩邊伸出的第一耳板，所述背部鉸鏈支座通過螺栓與底座(1)相連，從而大臂支承桿件(7)繞螺栓軸線轉動。

4.根據權利要求3所述的一種上肢康復機器人，其特征是：所述大臂氣動驅動氣缸(21)一端與底座通過螺栓連接，另一端通過螺栓與所述第一耳板的背部鉸鏈支座連接，從而帶動大臂的轉動。

5.根據權利要求1所述的一種上肢康復機器人，其特征是：所述大臂滑動塊(8)的一端設置有矩形塊，所述大臂支承桿件(7)的第一支承板與所述大臂滑動塊(8)的連接端內設置有矩形槽，所述大臂滑動塊(8)通過矩形塊連接在大臂支承件(7)的矩形槽內；所述大臂滑動塊(8)的另一端與小臂支承件(15)通過螺栓連接。

6.根據權利要求1所述的一種上肢康復機器人，其特征是：所述絲杠螺旋副長度調節裝置包括固定在大臂支承件(7)下方的步進電機9、聯軸器(10)、絲杠(13)、軸承(11)、軸承固定塊(12)、位于大臂滑動塊(8)背面的螺母座(14)，步進電機(9)與絲杠(13)通過聯軸器(10)連接，絲杠(13)一端通過軸承(11)安裝在軸承固定塊(12)上，絲杠(13)的另一端安裝在螺母座(14)上。

7.根據權利要求1所述的一種上肢康復機器人，其特征是：所述小臂支承件(15)包括第二支承板、從第二支承板兩邊伸出的第二耳板、位于第二支承板上用于固定手臂的第二半圓結構。

8.根據權利要求7所述的一種上肢康復機器人，其特征是：所述小臂氣動驅動氣缸(22)的一端安裝在小臂支承件(15)第二耳板的鉸鏈支座上，另一端安裝在大臂支承件(7)第一耳板上面鉸鏈支座上，從而帶動小臂機構(5)運動。

9.根據權利要求1所述的一種上肢康復機器人，其特征是：所述小臂長度調節裝置包括設置有T形槽的T型槽滑板(16)以及能夠在T型槽滑板的T型槽里自由滑動的T型滑塊(17)，T型槽滑板(16)與小臂支承件(15)固定連接；所述手部機構(6)包括依次連接的握手(18)、握手連接桿(20)、握手固定桿(19)；所述握手固定桿(19)安裝在T型滑塊(17)上，所述手部機構(6)隨著T型滑塊(17)移動。

10.根據權利要求1所述的一種上肢康復機器人，其特征是：所述氣動驅動氣缸的運動通過PLC控制氣壓回路中的電磁換向閥實現，使用聯動開關控制電磁閥在回路換接時實現同步動作，實現雙氣缸同時作用。