[發(fā)明專利]地面無人車鄉(xiāng)村環(huán)境道路的檢測途徑

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711010728.2
• 申請日: 2017-10-25
• 公開（公告）號: CN109709573A
• 公開（公告）日: 2019-05-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱奕瑾;其他發(fā)明人請求不公開姓名
• 申請（專利權(quán)）人: 朱奕瑾
• 主分類號: G01S17/89
• 分類號: G01S17/89;G01C21/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.本發(fā)明是利用三維激光雷達(dá)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)：任意三維點(diǎn)與其在同一掃描線上相鄰角度的點(diǎn)以及前后掃描線相同角度的點(diǎn)組成四鄰域系統(tǒng)，可以將三維點(diǎn)云以無向圖的方式組織起來；使用三維數(shù)據(jù)環(huán)之間的距離來確定單個三維點(diǎn)是否屬于地面區(qū)域(三維激光雷達(dá)地面反射點(diǎn)在二維平面上呈現(xiàn)出環(huán)的樣式，障礙物點(diǎn)的環(huán)間距要遠(yuǎn)小于地面點(diǎn)的間距)，在遇到顛簸地面時，根據(jù)車體的姿態(tài)修正環(huán)間距的閾值；使用局部凸性分割不同物體：對于三維點(diǎn)用它相鄰的四個點(diǎn)進(jìn)行平面擬合，得出該點(diǎn)處估計(jì)平面的法向量；若相鄰兩個平面符合凸性質(zhì)，則兩個平面被歸為一類；通過種子點(diǎn)生長的方式，找出三維場景內(nèi)所有凸性質(zhì)的區(qū)域，選擇其中面積最大的區(qū)域作為地面。