[發(fā)明專利]一種可自身轉(zhuǎn)動(dòng)和保持水平平衡的機(jī)器臂

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711010025.X
• 申請(qǐng)日: 2017-10-25
• 公開（公告）號(hào): CN107571253A
• 公開（公告）日: 2018-01-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李公法;江都;于慧;趙顥云;蔣國(guó)璋;孔建益;熊禾跟;陶波;許爽;吳浩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢科技大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/04
• 分類號(hào): B25J9/04;B25J19/00;B25J9/12
• 代理公司: 北京華夏正合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11017
• 代理人: 陳曉寧,張麗萍

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，，尤其涉及一種可自身轉(zhuǎn)動(dòng)和保持水平平衡的機(jī)器臂。

背景技術(shù)

在日常生活中，人們使用的攝像設(shè)備各式各樣，在尺寸、重量上也不盡相同，隨著生活水平的提高，人們也在追求生活的品質(zhì)，用手機(jī)進(jìn)行拍照、攝影已經(jīng)非常普遍，為了提高拍攝時(shí)的穩(wěn)定性，人們發(fā)明了機(jī)器人，通過機(jī)器人來安裝、固定攝像設(shè)備，并可通過對(duì)機(jī)器臂的調(diào)整，可調(diào)整攝像設(shè)備的鏡頭朝向，從而準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的觀察和攝像，機(jī)器臂的應(yīng)用范圍很廣，各種特殊的行業(yè)對(duì)機(jī)器臂產(chǎn)品有一定的要求。

隨著人們生活水平的提高，手持?jǐn)z像機(jī)逐漸普及到家庭，在利用手持?jǐn)z像機(jī)進(jìn)行拍攝，攝像機(jī)的抖動(dòng)使得攝像效果不盡人意，攝像機(jī)的平衡對(duì)攝像效果影響也很大。現(xiàn)有的機(jī)器人在一些特定場(chǎng)合會(huì)錯(cuò)失拍攝機(jī)會(huì)，并且無(wú)法做到全方位的監(jiān)控或拍照，帶來圖像覆蓋上的盲區(qū)，存在一定程度上的缺陷。

發(fā)明內(nèi)容

基于以上現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明所解決的技術(shù)問題在于提供一種易于調(diào)節(jié)重心、操作方便的可自身轉(zhuǎn)動(dòng)和保持水平平衡的機(jī)器臂，能進(jìn)行全方位的拍照，實(shí)現(xiàn)攝像設(shè)備在各個(gè)空間位置的固定方式，滿足消費(fèi)者的拍攝需求。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：本發(fā)明提供一種可自身轉(zhuǎn)動(dòng)和保持水平平衡的機(jī)器臂，包括手持部、在空間位置中相互垂直的第一電機(jī)、第二電機(jī)和第三電機(jī)，其中，所述第一電機(jī)位于所述手持部的頂端，所述第一電機(jī)上可拆卸連接有第一連接臂，所述第一連接臂的另一端連接有所述第二電機(jī)，所述第二電機(jī)上可拆卸連接有第二連接臂，所述第二連接臂的另一端連接有所述第三電機(jī)，所述第三電機(jī)上固接有連接件，所述連接件的前端連接有夾持件；所述手持部上設(shè)有驅(qū)動(dòng)手持部轉(zhuǎn)動(dòng)的萬(wàn)向驅(qū)動(dòng)裝置，所述萬(wàn)向驅(qū)動(dòng)裝置安裝在機(jī)器臂座上，所述機(jī)器臂座上相對(duì)所述萬(wàn)向驅(qū)動(dòng)裝置的另一端設(shè)有導(dǎo)向件，所述導(dǎo)向件上套接有調(diào)整該機(jī)器臂重心的配重調(diào)節(jié)件。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例提供的可自身轉(zhuǎn)動(dòng)和保持水平平衡的機(jī)器臂進(jìn)一步包括下列技術(shù)特征的部分或全部：

作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述配重調(diào)節(jié)件包括滑動(dòng)的連接在所述導(dǎo)向件上的滑移件、將所述滑移件固定在所述導(dǎo)向件上的固定件、以及設(shè)置在所述滑移件上的配重塊，所述配重塊通過螺紋連接的方式螺接在所述滑移件中間位置上的螺桿上。

作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述導(dǎo)向件呈U型，導(dǎo)向件包括兩個(gè)平行設(shè)置的圓柱桿和固定在機(jī)器臂座上的固定板。

作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述滑移件包括本體和分別形成于所述本體兩端的連接扣，所述連接扣形成有供所述圓柱桿穿設(shè)的通孔，所述通孔外壁開有軸向切口，在所述切口兩側(cè)徑向延伸有鎖緊塊，所述鎖緊塊上開有垂直所述通孔中心線的螺紋孔。

作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述手持部和萬(wàn)向驅(qū)動(dòng)裝置之間通過卡接件連接，所述卡接件與所述手持部卡合固定連接，所述萬(wàn)向驅(qū)動(dòng)裝置包括第一連桿、第二連桿、第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、與所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)電性連接的控制裝置，所述第一連桿的一端設(shè)有導(dǎo)向體，所述第二連桿的一端設(shè)有卡接在所述導(dǎo)向體上的導(dǎo)向槽，所述導(dǎo)向體的一側(cè)設(shè)有傳動(dòng)齒輪，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別安裝在所述第一連桿和第二連桿內(nèi)，且所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與位于機(jī)器臂座內(nèi)的內(nèi)齒輪嚙合連接，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述傳動(dòng)齒輪嚙合連接。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選的，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)齒輪，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二驅(qū)動(dòng)齒輪，所述第一驅(qū)動(dòng)齒輪與所述內(nèi)齒輪相嚙合，所述第二驅(qū)動(dòng)齒輪與所述傳動(dòng)齒輪相嚙合。

作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述第一驅(qū)動(dòng)齒輪和第二驅(qū)動(dòng)齒輪為圓柱齒輪，所述傳動(dòng)齒輪為圓形齒條，所述內(nèi)齒輪呈圓環(huán)體。

所述第二連桿的另一端與所述卡接件固定連接。