[發明專利]一種提取點膠路徑的方法及點膠系統

有效

• 申請號: 201711009759.6
• 申請日: 2017-10-25
• 公開（公告）號: CN107931012B
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發明（設計）人: 李文慧;周璐;張興明;李銘
• 申請（專利權）人: 浙江華睿科技有限公司
• 主分類號: B05C11/00
• 分類號: B05C11/00;G06T7/00;G06T7/70
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

本發明公開了一種提取點膠路徑的方法及點膠系統，該方法為：確定待點膠產品上的目標點膠對象；獲取目標點膠對象的目標點膠對象卡尺區域；在目標點膠對象卡尺區域中，提取目標點膠對象的各個邊；基于目標點膠對象的各個邊，確定目標點膠對象的點膠路徑。通過獲取目標點膠對象卡尺區域并在目標點膠對象卡尺區域中提取目標點膠對象的各個邊，即可基于目標點膠對象的各個邊確定目標點膠對象的點膠路徑，不再針對學習時獲得的點膠路徑進行轉換，能夠適應產品的尺寸誤差，而且，在提取點膠路徑的過程中，只關注目標點膠對象的各個邊的搜索，盡可能地避開了復雜的背景紋理，有效地避免了由于對比度不均、紋理復雜等原因導致獲得的點膠路徑不準確的問題。

技術領域

本發明涉及點膠技術領域，尤其涉及一種提取點膠路徑的方法及點膠系統。

背景技術

點膠機又稱涂膠機、滴膠機、打膠機、灌膠機等，是專門對流體進行控制，將流體點滴、涂覆于產品表面或產品內部的自動化機器，被廣泛應用于工業生產的各個行業，例如：精密機械，電子裝置的條紋印制和密封，以及集成電路(Integrated Circuit，IC)封裝的灌膠等。

傳統點膠設備通常需要人工輸入點膠位置來驅動點膠閥運動。這種人工輸入點膠位置的開環控制方案，生產效率和點膠精度都比較低，而且無法實現復雜圖形的點膠操作，也無法適應產品尺寸的誤差。隨著自動化技術的迅猛發展，人工輸入點膠位置的開環控制方式已經遠遠不能滿足工業要求，因此，通過將視覺檢測技術引入到點膠系統中，實現了全自動視覺點膠，一種方案是：將電荷耦合(Charge-Coupled Device，CCD)圖像傳感器采集到的彩色圖像轉化為灰度圖像，通過平滑處理減小噪聲，然后，通過閾值選取和形態學處理提取點膠位置。另一種方案是：在學習時記錄點膠路徑和印刷電路(Printed Circuit Board，PCB)板上的標記點(其中，標記點是在制造PCB板的過程中設計在PCB板上用于定位的一種板載標記)，在點膠時，通過視覺檢測獲取當前PCB板上的標記點，并基于獲得的當前PCB板上的標記點和學習時記錄的PCB板上的標記點，計算當前PCB板與學習時的PCB板發生的平移旋轉量，進而，基于計算出的平移旋轉量和學習時記錄的點膠路徑，推算出當前點膠路徑。

基于上述分析可知，視覺檢測點膠位置的閉環控制方案相對于人工輸入點膠位置的開環控制方案而言，雖然解決了開環控制方案存在的點膠效率和點膠精度較低的問題，但是，在視覺檢測點膠位置的閉環控制方案中，采用閾值選取和形態學處理提取點膠位置，很容易出現由于圖像的背景紋理比較復雜、對比度不均等原因導致獲得的點膠位置不準確的問題，以致該方法的適用場景有限，通用性較差。而通過PCB板上的標記點獲取點膠路徑的方法，雖然考慮了PCB板所發生的平移旋轉誤差，但卻固化了標記點與點膠位置之間的相對位置關系，無法適應產品的尺寸誤差，而且，該方法非常依賴于的PCB板上的標記點的檢測精度，很容易出現由于標記點的定位不準確，導致獲得的點膠路徑存在誤差的問題。

發明內容

本發明實施例提供了一種提取點膠路徑的方法及點膠系統，用以解決現有技術中存在的點膠路徑精度較低、無法適應產品的尺寸誤差的問題。

本發明實施例提供的具體技術方案如下：

一種提取點膠路徑的方法，包括：

確定待點膠產品上的目標點膠對象；

獲取目標點膠對象的目標點膠對象卡尺區域；

在目標點膠對象卡尺區域中，提取目標點膠對象的各個邊，并基于目標點膠對象的各個邊，確定目標點膠對象的點膠路徑。

較佳的，確定待點膠產品上的目標點膠對象，包括：

檢測待點膠產品上的標記點，并確定待點膠產品上的每一個待點膠對象相對標記點的位置；