[發明專利]一種智能行李車

有效

• 申請號: 201711005491.9
• 申請日: 2017-10-25
• 公開（公告）號: CN109703607B
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: 王慶文
• 申請（專利權）人: 北京眸視科技有限公司
• 主分類號: B62B3/00
• 分類號: B62B3/00;B62B5/00;G05D1/02;H02J7/00;G07F17/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張萌

本發明涉及機場、高鐵站、商場運輸領域，尤其是一種機場智能行李車或者高鐵站行李車，也可以擴展到醫院、工廠的物料的無人運輸等。針對現有系統難以應對動態環境中人流密度比較大的情況，本發明在多傳感器融合識別行人和移動目標以及定位和成圖方面，相對于現有系統的創新：1)通過各個小車協作形成全局地圖，并實時根據各個小車上傳的局部環境信息進行更新和精化；2)融合多種傳感器(激光雷達、視覺、里程計、慣性測量單元(IMU))，大大提高了定位精度；3)融合視覺和激光雷達，快速有效的識別行人和移動目標；4)自動充電、自主回位，節省了大量人力；5)小車在停放區可以插入式放置，節省了停放空間，整齊有序。整個系統實用性強，易于落地。

技術領域

本發明涉及機場、高鐵站運輸領域，尤其是一種機場智能行李車或者高鐵站行李車。

背景技術

旅客到達機場等公共區域后所需要的服務是多種類型的，比如行李攜帶、登機服務、尋找登機口、餐飲服務、休閑服務(咖啡、閱讀等)，娛樂(游戲、閱讀等)，目前這些服務是分散完成的，比如行李是通過行李車完成；登機服務通過柜臺或者自助登機柜員機完成；尋找登機口、尋找餐飲服務、尋找咖啡廳等是旅客通過指示牌和口頭詢問；娛樂則主要通過手機、Pad(平板電腦)甚至筆記本電腦完成。這樣就缺少一種綜合的服務終端，效率比較低，特別是乘坐飛機旅行的乘客大多是高端客戶，時間安排很緊湊，玩玩這種分散的服務方式難以滿足其要求。

如果攜帶行李比較重，那么行李車能夠幫助乘客運送行李，但機場目前的行李車需要手推，這樣就占用了旅客的一雙手，使得用戶難以進行其它的任務如接聽電話、瀏覽微信等，當旅客不知道登機口位置的時候，還要分散精力去看指示牌或者詢問旁人，而行李比較多或帶小孩的乘客，就會顯得力不從心；如果有時候在機場候機時間長會感覺無聊，上網玩游戲又怕手機電量不足，而機場充電插座無法支持所有的乘客同時充電和移動充電；特別是餐飲、購物、娛樂、瀏覽微信的時候帶著行李車很不方便，有時找不到機場登機牌自動打印機或排隊的人比較多，或者其它一些突發性的問題無法及時獲得幫助等等…。本發明設計的機場智能行李車能夠解決上述問題，該智能小車能夠一站式解決上述問題，采用共享模式，用戶可以通過微信或者支付寶付費，享受全面、時尚、輕松、便捷的機場服務。

上述智能小車的技術關鍵是能夠進行感知環境、自我定位和導航、以及對于被服務人的識別和跟隨。

這種小車大部分時間呆在室內，在一個陌生的大型室內環境如醫院、展覽館、火車站、航站樓、停車場等，常常有快速室內定位和導航的需求，所以室內的定位就非常有市場前景和應用價值。由于各種大型商場大型場館越來越多，而GPS因為定位信號到達地面時較弱，不能穿透建筑物，同時又受到定位器終端的成本較高等原因的限制，因此，依靠GPS技術無法完成服務機器人的室內精確定位。

對于環境的感知、成圖、定位和導航技術上屬于同步定位和成圖領域(SLAM：Simultaneous Localization And Mapping)，以下簡稱SLAM，目前主要通過激光雷達和視覺兩種方式完成，通過視覺方式的SLAM又稱為V-SLAM。目前機器人SLAM系統中用到的傳感器主要包括：激光雷達、視覺(單目、雙目、深度攝像頭等)、慣性傳感器(IMU)等。但是目前SLAM系統主要適用于靜態環境，由于機場或者高鐵站屬于人員比較密集的區域，屬于動態環境，所以目前的SLAM系統還不能很好的解決智能小車在機場航站樓或者高鐵站的定位和導航問題。本發明把激光雷達和視覺組合在一起，并基于FAST-CNN或者FASTER-CNN有效識別行人和其它移動的目標(包括行李車)，使得小車能夠比較好的適應這種動態環境。