[發明專利]一種飛行器的定位方法和移動終端

有效

• 申請號: 201711004973.2
• 申請日: 2017-10-24
• 公開（公告）號: CN107796404B
• 公開（公告）日: 2020-04-10
• 發明（設計）人: 廖永元
• 申請（專利權）人: 深圳市道通智能航空技術有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01S19/45
• 代理公司: 北京安信方達知識產權代理有限公司 11262
• 代理人: 鄭旭麗;李丹

技術領域

本發明涉及飛行器技術，尤指一種飛行器的定位方法和移動終端。

背景技術

飛行器往往由于各種原因失去控制，例如，現有的飛行器產品，由于依賴無線通訊控制飛行，或者依賴衛星定位系統自主飛行，但無線通訊或者衛星定位系統在某些特定的地方非常容易受到干擾，且現有飛行器普遍不具備防撞功能，在飛行器與電力線路碰撞，或者與樹木產生碰撞，都會導致飛行器失去控制。又如，有時飛行器飛的較遠，超出操作者的視線范圍時，如果操控不當，飛行器就可能會失去控制。飛行器失去控制后，如何確定飛行器的著落位置，成為本領域技術人員積極研究的課題。

發明內容

本發明實施例提供了一種飛行器的定位方法和移動終端，能夠準確定位飛行器的著落位置，縮小用戶尋找范圍，從而提高用戶找回飛行器的成功率。

本發明實施例提供了一種飛行器的定位方法，包括：

當移動終端檢測到與飛行器通信失效時，所述移動終端獲取所述飛行器在通信失效前最后一次發送的狀態參數信息，所述狀態參數信息包括所述飛行器所處的高度信息、速度信息和第一位置信息；

所述移動終端根據所述高度信息和所述速度信息確定第一距離信息；

所述移動終端根據所述第一距離信息和所述第一位置信息確定所述飛行器的第二位置信息，所述第二位置信息用于表征所述飛行器在著落點的位置。

可選的，所述狀態參數信息還包括：所述飛行器的剩余電量信息；

所述移動終端根據所述第一距離信息和所述第一位置信息確定所述飛行器的第二位置信息之前，所述方法還包括：

所述移動終端判斷所述剩余電量是否小于或等于預設閾值；

所述移動終端根據所述第一距離信息和所述第一位置信息確定所述飛行器的第二位置信息包括：

當判斷出所述剩余電量小于或等于預設閾值時，所述移動終端根據所述第一距離信息和所述第一位置信息確定所述飛行器的第二位置信息。

可選的，所述移動終端根據所述高度信息和所述速度信息確定第一距離信息，包括：

所述移動終端根據所述高度信息、所述速度信息和風速信息確定所述第一距離信息；其中，所述風速信息是根據所述第一位置信息獲得的，或者所述狀態參數信息包含有所述風速信息。

可選的，所述移動終端根據所述高度信息、所述速度信息和所述風速信息確定所述第一距離信息包括：

所述移動終端根據所述速度信息和風速信息確定降落速度信息，所述降落速度信息包括速度值和方向；

所述移動終端根據所述高度信息和所述降落速度信息中的所述速度值，確定所述第一距離信息中的第一距離值；

所述移動終端根據所述降落速度信息中的速度值、所述速度信息中的速度值和所述風速信息中的速度值，確定所述第一距離信息中的第一偏移角度；其中，所述第一偏移角度為所述速度信息中的方向與所述降落速度信息中的方向之間的夾角。

可選的，

所述移動終端根據高度信息和降落速度信息中的速度值，確定第一距離信息中的第一距離值包括：

所述移動終端按照公式計算所述飛行器的飛行時間；

所述移動終端按照公式S₁＝vt₁計算所述第一距離信息中的第一距離值；

其中，t₁為所述飛行時間，h₁為所述高度信息，g為重力加速度，v為所述降落速度信息中的速度值，S₁為所述第一距離值；

所述移動終端根據降落速度信息中的速度值、速度信息中的速度值和風速信息中的速度值，確定第一距離信息中的第一偏移角度包括：

所述移動終端按照公式計算所述第一偏移角度；

其中，v₁為所述速度信息中的速度值，v為所述降落速度信息中的速度值，v₂為所述風速信息中的速度值，α為所述第一偏移角度。

可選的，所述移動終端根據所述第一距離信息和所述第一位置信息確定所述飛行器的第二位置信息，包括：

所述移動終端按照公式和公式計算所述第二位置信息；

其中，r₁＝α-α'；