[發明專利]一種智能追蹤攝影直立車

在審

• 申請號: 201711001300.1
• 申請日: 2017-10-24
• 公開（公告）號: CN107688347A
• 公開（公告）日: 2018-02-13
• 發明（設計）人: 葉創冠;王士鑫;曾健;列智坤;王日明
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 羅滿

技術領域

本發明涉及智能車領域，尤其涉及一種智能追蹤攝影直立車。

背景技術

隨著科學技術的發展，智能車也迅速發展，其中，智能車包括跟隨小車、穩定攝影小車、直立小車等。但是，以上幾種智能小車的功能較為單一，面臨環境的變化存在有一定的局限性。

對于跟隨小車，傳統的追蹤方案多數采用超聲波追蹤，超聲波模塊利用聲波反射的時間差，測出與物體的距離，如果物體遠離了，這時距離就發生了變化，相應的時間差也增大，這樣就可以讓小車前進一點，縮小距離，達到追蹤的目的。但是，但是超聲波測量的距離有限，在距離跟蹤物體較遠時，由于反射回來的超聲波受到距離的影響從而導致測量失敗，此外采用超聲波進行跟隨時，若小車經過之處障礙物較多，反射回來的聲波也較多，從而對小車跟隨產生較大的干擾，所以有一定的局限。

由此可見，如何解決小車跟隨被追蹤對象時追蹤易受環境影響且測量精度不高是本領域技術人員待解決的問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種智能追蹤攝影直立車，以解決現有技術中小車跟隨被追蹤對象時追蹤易受環境影響且測量精度不高的問題。

為解決上述技術問題，一方面，本發明提供了一種智能追蹤攝影直立車，包括：直立車車體；核心控制系統；所述核心控制系統置于所述直立車車體上；

所述核心控制系統包括：直立車跟隨裝置；

所述直立車跟隨裝置包括：用于感應安裝于跟蹤對象的交變電磁場信號發生器產生的電磁場的電場感應模塊、與所述電場感應模塊連接的信號處理電路以對所述電場感應模塊產生的電信號進行濾波和放大，與所述信號處理電路連接的用于通過所述信號處理電路進行濾波和放大后的電信號控制所述直立車跟隨所述跟蹤對象的控制芯片。

優選地，所述核心控制系統還包括：直立車攝像裝置；

所述直立車攝像裝置包括：用于接收移動端發送的攝像控制指令的第一通訊模塊、與所述第一通訊模塊連接的用于采集圖像的攝像頭部件、與所述攝像頭部件連接的用于傳送所述圖像至所述移動端的第二通訊模塊。

優選地，所述第一通訊模塊為藍牙通訊模塊。

優選地，所述第二通訊模塊為WiFi通訊模塊。

優選地，所述攝像頭部件包括：

攝像頭，與所述攝像頭連接的用于通過所述攝像控制指令控制所述攝像頭轉動的舵機。

優選地，所述電場感應模塊包括：10個電感容量值為10mH的工字電感。

優選地，所述信號處理電路包括：

LC并聯諧振電路、與所述LC并聯諧振電路連接的集成運算放大電路、與所述集成運算放大電路連接的二極管倍壓檢波電路。

優選地，所述交變電磁場信號發生器為具有標準頻率的交流電線圈。

優選地，所述核心控制系統還包括：直立行走裝置；

所述直立行走裝置包括：與所述控制芯片連接的用于檢測所述直立車的運動姿態信息的第一檢測模塊和用于檢測所述直立車的電機轉速信息的第二檢測模塊，與所述控制芯片連接的電機驅動模塊以通過所述運動姿態信息和所述電機轉速信息控制所述直立車的直立行走方向和直立行走速度。

優選地，所述第一檢測模塊包括：用于檢測所述直立車的角速度信息和傾角信息的三軸角速度計、用于檢測所述直立車的加速度信息的三軸加速度計。

相對于現有技術，本發明所提供的一種智能追蹤攝影直立車，包括置于直立車車體上的核心控制系統，其中，核心控制系統包括直立車跟隨裝置，直立車跟隨裝置包括：用于感應安裝于跟蹤對象的交變電磁場信號發生器產生的電磁場的電場感應模塊、與電場感應模塊連接的信號處理電路以對電場感應模塊產生的電信號進行濾波和放大，與信號處理電路連接的用于通過信號處理電路進行濾波和放大后的電信號控制直立車跟隨跟蹤對象的控制芯片?？梢?，本發明提供的智能追蹤攝影直立車的電場感應模塊通過感應跟蹤對象的交變電磁場發生器產生的電磁場，通過信號處理電路過濾與該電磁場無關的信號，只接收與跟蹤對象的交變電磁場信號發生器相關的信號傳送至控制芯片以控制直立車，因此，其受環境干擾程度顯著降低，相應的，其測量精度也顯著提高。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖選得其他的附圖。

圖1為本發明第一種實施例提供的智能追蹤攝影直立車的結構示意圖；