[發(fā)明專利]障礙物透視方法及障礙物透視裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711001278.0
• 申請(qǐng)日: 2017-10-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109697745A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王蕙雯;何其勛;李學(xué)文;辛怡德;郭俊彥
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 富泰華工業(yè)（深圳）有限公司;鴻海精密工業(yè)股份有限公司
• 主分類號(hào): G06T11/60
• 分類號(hào): G06T11/60;G06K9/00
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44334
• 代理人: 劉永輝;鄭杏芳

1.一種障礙物透視方法，包括步驟：

從至少兩個(gè)不同視角采集被預(yù)定障礙物部分遮擋的至少兩幅圖像；

刪除所述至少兩幅圖像中被障礙物遮擋的部分，生成至少兩幅預(yù)留圖像；

確定所述至少兩幅預(yù)留圖像的拼接位置；

拼接所述至少兩幅預(yù)留圖像。

2.如權(quán)利要求1所述的障礙物透視方法，其特征在于：所述至少兩個(gè)不同視角中，相鄰兩視角具有重合區(qū)域。

3.如權(quán)利要求1所述的障礙物透視方法，其特征在于，確定所述至少兩幅預(yù)留圖像的拼接位置的步驟具體包括：

根據(jù)所述至少兩個(gè)不同視角及所述至少兩幅圖像的預(yù)設(shè)尺寸確定所述至少兩幅圖像的位置信息；

比對(duì)相鄰圖像的位置信息，以其中一圖像為參照計(jì)算角度變換量及平移變換量。

4.如權(quán)利要求1所述的障礙物透視方法，其特征在于，確定所述至少兩幅預(yù)留圖像的拼接位置的步驟具體包括：

對(duì)相鄰的預(yù)留圖像進(jìn)行特征提取；

比對(duì)提取的特征并進(jìn)行圖像配準(zhǔn)。

5.如權(quán)利要求1所述的障礙物透視方法，其特征在于，所述比對(duì)提取的特征并進(jìn)行圖像配準(zhǔn)的步驟具體包括：

根據(jù)相鄰圖像中重疊部分的位置，確定兩張圖像的變換關(guān)系，找出待拼接圖像之間映射關(guān)系的變換模型；

利用一種或多種配準(zhǔn)方式實(shí)現(xiàn)多幅圖像的配準(zhǔn)。

6.如權(quán)利要求1所述的障礙物透視方法，其特征在于，在拼接所述至少兩幅預(yù)留圖像的步驟前，還包括步驟：

以其中一幅預(yù)留圖像為參照，對(duì)所述至少兩幅預(yù)留圖像中的其他預(yù)留圖像進(jìn)行尺寸變換。

7.如權(quán)利要求1或6所述的障礙物透視方法，其特征在于，在拼接所述至少兩幅預(yù)留圖像的步驟前，還包括步驟：

以其中一幅預(yù)留圖像為參照，對(duì)所述至少兩幅預(yù)留圖像中的其他預(yù)留圖像進(jìn)行分辨率變換。

8.如權(quán)利要求1所述的障礙物透視方法，其特征在于：拼接所述至少兩幅預(yù)留圖像的步驟具體包括：

對(duì)相鄰的預(yù)留圖像的對(duì)應(yīng)區(qū)域加權(quán)融合，該加權(quán)融合采用像素級(jí)的融合算法實(shí)現(xiàn)。

9.一種障礙物透視裝置，包括一攝像裝置及一處理單元，其特征在于：所述攝像裝置包括至少兩組攝像頭，所述至少兩組攝像頭的朝向不同；所述至少兩組攝像頭的信號(hào)輸出端連接至所述處理單元；

所述處理單元接收所述至少兩組攝像頭的至少兩組攝像信息后，將所述至少兩組攝像信息融合，形成一預(yù)定區(qū)域的全景信息。

10.如權(quán)利要求9所述的障礙物透視裝置，其特征在于：所述至少兩組攝像頭中，相鄰兩組攝像頭的視角具有重合區(qū)域。