[發(fā)明專利]一種基于VR的機(jī)器人培訓(xùn)示教器

在審

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• 申請日: 2017-10-24
• 公開（公告）號: CN107571271A
• 公開（公告）日: 2018-01-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳祎;余盛;孫磊
• 申請（專利權(quán)）人: 上海佳革智能科技有限公司
• 主分類號: B25J13/06
• 分類號: B25J13/06
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司31227
• 代理人: 孟旭彤

1.一種基于VR的機(jī)器人培訓(xùn)示教器，用于機(jī)器人培訓(xùn)，其特征在于，該培訓(xùn)示教器用于機(jī)器人培訓(xùn)系統(tǒng)，該培訓(xùn)系統(tǒng)包括VR培訓(xùn)示教器、VR仿真數(shù)據(jù)模塊和VR設(shè)備，

VR培訓(xùn)示教器用于在培訓(xùn)中操作人員操作控制機(jī)器人動作，發(fā)出控制指令，VR仿真數(shù)據(jù)模塊接收來自VR培訓(xùn)示教器的控制指令，根據(jù)機(jī)器人運動模型，解算產(chǎn)生用于在VR設(shè)備中呈現(xiàn)的機(jī)器人狀態(tài)數(shù)據(jù)，使得能夠在VR設(shè)備中呈現(xiàn)出三維的虛擬機(jī)器人操作空間以及機(jī)器人本體，

VR設(shè)備戴在操作人員的頭上，操作人員觀察VR設(shè)備中的場景，體驗機(jī)器人操作空間，操作VR培訓(xùn)示教器的控制按鍵，觀察VR設(shè)備中機(jī)器人的工作反饋，完成機(jī)器人操作培訓(xùn)任務(wù)，

其中，VR設(shè)備是VR頭戴顯示器，

所述培訓(xùn)示教器包括模塊：機(jī)器人系統(tǒng)介紹、機(jī)器人運動、機(jī)器人投入運行、執(zhí)行機(jī)器人程序、程序模塊的使用、創(chuàng)建/更改運動指令、邏輯功能利用，通過培訓(xùn)示教器進(jìn)行基本參數(shù)的設(shè)定，參數(shù)設(shè)定包括：機(jī)器人運行速度設(shè)定、機(jī)器人運行坐標(biāo)系選擇、機(jī)器人基本坐標(biāo)系以及工具坐標(biāo)系選擇以及機(jī)器人系統(tǒng)運行模式的選擇，

機(jī)器人系統(tǒng)介紹，包括對機(jī)器人系統(tǒng)的三大部分即機(jī)械臂、示教器以及控制器進(jìn)行簡單介紹，部件介紹則是對機(jī)器人系統(tǒng)每個部分的詳細(xì)介紹，最后對操作機(jī)器人的安全性進(jìn)行介紹，

機(jī)器人運動，對機(jī)器人運動的相關(guān)基本概念以及示教器的基本功能進(jìn)行介紹，包含的模塊中，信息提示模塊為示教器開機(jī)時初始化信息問題講解；基本介紹模塊對基本的運動模式T1/T2/AUT等模式進(jìn)行介紹；軸運動和坐標(biāo)系介紹則為對各個軸運動以及每個運行坐標(biāo)系進(jìn)行詳細(xì)介紹；坐標(biāo)系運動則引導(dǎo)學(xué)員進(jìn)行相關(guān)坐標(biāo)系下運動的實現(xiàn)，并自己動手進(jìn)行相關(guān)操作，

機(jī)器人投入運行，對機(jī)器人運行時的基本設(shè)定進(jìn)行相關(guān)講解，包括零點標(biāo)定、工具坐標(biāo)系測量、基本坐標(biāo)系測量三大模塊，機(jī)器人運行時進(jìn)行零點標(biāo)定，然后選擇運行的工具坐標(biāo)系和基坐標(biāo)系，也可進(jìn)入相關(guān)模塊進(jìn)行工具坐標(biāo)系和基坐標(biāo)系的設(shè)定，

執(zhí)行機(jī)器人程序，為機(jī)器人系統(tǒng)執(zhí)行特定程序部分，本部分包括執(zhí)行初始化運行和選擇執(zhí)行機(jī)器人程序兩大部分，

程序模塊的使用，包括程序模塊的屬性、創(chuàng)建程序模塊、編輯程序模塊三大部分，

建立及更改運動指令，為運動指令的創(chuàng)建更改的相關(guān)教程，包括創(chuàng)建運動指令和更改運動指令兩大模塊，

邏輯功能利用，包含等待功能的編程、簡單的切換功能以及軌跡切換功能編程，通過該模塊的學(xué)習(xí)，用以實現(xiàn)程序運行中暫停、功能切換的邏輯指令。

2.如權(quán)利要求1所述的基于VR的機(jī)器人培訓(xùn)示教器，其特征在于，所述培訓(xùn)示教器包括外殼，在外殼上設(shè)有多個按鍵，在外殼內(nèi)嵌裝有平板電腦和按鍵信號采集板，按鍵信號采集板與按鍵連接，將按鍵信號通過通信接口發(fā)送給平板電腦，培訓(xùn)示教器的功能模塊裝載在平板電腦上。