[發(fā)明專利]便攜式醫(yī)療裝置及其控制方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710999675.5 | 申請日： | 2017-10-24 |
| 公開（公告）號： | CN107981884B | 公開（公告）日： | 2021-03-02 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 謝忠志 | 申請（專利權(quán)）人： | 三星電子株式會社 |
| 主分類號： | A61B6/10 | 分類號： | A61B6/10;A61B6/00;A61B6/03 |
| 代理公司： | 北京銘碩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11286 | 代理人： | 曾世驍;張云珠 |
| 地址： | 韓國京畿*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 便攜式 醫(yī)療 裝置 及其 控制 方法 | ||
1.一種便攜式醫(yī)療裝置，包括：
驅(qū)動電機，被配置為提供動力以移動便攜式醫(yī)療裝置；
至少一個相機，被配置為捕捉便攜式醫(yī)療裝置的外圍的多個方向上的圖像以產(chǎn)生外圍圖像；
超聲傳感器，被配置為向便攜式醫(yī)療裝置的外圍發(fā)射超聲信號，并檢測從位于便攜式醫(yī)療裝置的外圍的第一障礙物反射的超聲信號；
轉(zhuǎn)矩傳感器，被配置為檢測驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩值；
處理器，被配置為基于由所述至少一個相機捕捉到的圖像和超聲傳感器檢測到的超聲信號中的至少一個來產(chǎn)生關(guān)于第一障礙物的信息，并基于由轉(zhuǎn)矩傳感器檢測到的轉(zhuǎn)矩值來計算便攜式醫(yī)療裝置的預(yù)期的移動路徑；以及
顯示器，被配置為顯示使用由所述至少一個相機捕捉到的圖像產(chǎn)生的外圍圖像、關(guān)于第一障礙物的信息和便攜式醫(yī)療裝置的預(yù)期的移動路徑，
其中，驅(qū)動電機包括左輪驅(qū)動電機和右輪驅(qū)動電機，
其中，轉(zhuǎn)矩傳感器還被配置為檢測左輪驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩值和右輪驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩值，以及
其中，處理器還被配置為使用左輪驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩值和右輪驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩值來計算轉(zhuǎn)向矢量，并基于所述轉(zhuǎn)向矢量來計算預(yù)期的移動路徑。
2.如權(quán)利要求1所述的便攜式醫(yī)療裝置，其中，處理器還被配置為：
使用左輪驅(qū)動電機和右輪驅(qū)動電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子的位置信息來計算左輪驅(qū)動電機的旋轉(zhuǎn)的第一數(shù)量和右輪驅(qū)動電機的旋轉(zhuǎn)的第二數(shù)量，
計算第一數(shù)量與第二數(shù)量之間的差，以及
基于所述差來計算便攜式醫(yī)療裝置的所述轉(zhuǎn)向矢量。
3.如權(quán)利要求1所述的便攜式醫(yī)療裝置，其中，顯示器還被配置為在外圍圖像上顯示關(guān)于第一障礙物的信息和預(yù)期的移動路徑。
4.如權(quán)利要求3所述的便攜式醫(yī)療裝置，其中，顯示器還被配置為通過使用指示便攜式醫(yī)療裝置的前進方向的參考線和指示便攜式醫(yī)療裝置的預(yù)期的行進方向的方向線來顯示預(yù)期的移動路徑。
5.如權(quán)利要求1所述的便攜式醫(yī)療裝置，
其中，處理器還被配置為當?shù)谝徽系K物位于便攜式醫(yī)療裝置的預(yù)期的移動路徑內(nèi)時設(shè)置便攜式醫(yī)療裝置的用于躲避第一障礙物的安全移動路徑，以及
其中，顯示器還被配置為顯示關(guān)于所述安全移動路徑的信息。
6.如權(quán)利要求5所述的便攜式醫(yī)療裝置，其中，處理器還被配置為控制便攜式醫(yī)療裝置自動地沿著所述安全移動路徑移動。
7.如權(quán)利要求5所述的便攜式醫(yī)療裝置，其中，
當?shù)谝徽系K物是移動的障礙物時，如果指示便攜式醫(yī)療裝置與所述移動的障礙物之間的相對位置的相對位置矢量和指示便攜式醫(yī)療裝置與所述移動的障礙物之間的相對速度的相對速度矢量之間的角度的大小在0度與90度之間，則處理器還被配置為確定便攜式醫(yī)療裝置與所述移動的障礙物之間的碰撞是不可能的，以及
如果所述角度的大小在90度與180度之間，并且當便攜式醫(yī)療裝置與所述移動的障礙物之間的距離小于便攜式醫(yī)療裝置的半徑與所述移動的障礙物的半徑之和，則處理器還被配置為確定便攜式醫(yī)療裝置與所述移動的障礙物之間的碰撞是可能的。
8.如權(quán)利要求1所述的便攜式醫(yī)療裝置，其中，處理器還被配置為當?shù)谝徽系K物位于距離便攜式醫(yī)療裝置的預(yù)定范圍內(nèi)時輸出報警通知，以及
其中，所述報警通知包括視覺報警、聽覺報警和觸覺報警中的至少一種。
9.如權(quán)利要求1所述的便攜式醫(yī)療裝置，其中，處理器還被配置為當便攜式醫(yī)療裝置與第一障礙物之間的距離小于或等于參考距離時控制驅(qū)動電機使便攜式醫(yī)療裝置減速或停止。
10.如權(quán)利要求1所述的便攜式醫(yī)療裝置，
其中，所述至少一個相機包括：第一相機，捕捉在便攜式醫(yī)療裝置的前方的圖像；第二相機，捕捉在便攜式醫(yī)療裝置的右側(cè)的圖像；第三相機，捕捉在便攜式醫(yī)療裝置的左側(cè)的圖像，以及
其中，處理器還被配置為通過使用由第一相機、第二相機和第三相機捕捉到的圖像來產(chǎn)生外圍圖像。
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