[發明專利]基于主動干預轉向系統的車輛穩定性控制系統

有效

• 申請號: 201710998912.6
• 申請日: 2017-10-24
• 公開（公告）號: CN109693663B
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發明（設計）人: 夏天;樂美祺;趙向東;朱玙熹;楊洪福
• 申請（專利權）人: 上汽通用汽車有限公司;泛亞汽車技術中心有限公司
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02;B60W30/045;B60W10/18;B60W10/20
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 臧霽晨;付曼

1.一種基于主動干預轉向系統的車輛穩定性控制系統，其特征在于，具備：

車身慣量傳感器，用于測量車輛的實際側向加速度和橫擺角速度并提供給下述的電子制動控制模塊；

方向盤，用于向駕駛員傳遞系統的干預意圖并接收來自下述電子助力轉向模塊的信號指令；

電子助力轉向模塊，用于接收來自下述電子制動控制模塊的扭矩請求指令，并經過規定計算并輸出扭矩對轉向輪和方向盤的位置進行干預的信號指令；以及

電子制動控制模塊，用于根據駕駛員通過制動踏板施加的液壓力、通過輪速傳感器輸入的車輪工作狀態、以及通過車身慣量傳感器輸入的車輛實際加速度和橫擺角速度信號判斷車輛的行駛狀態，以及根據駕駛員施加的制動背壓計算得到當前車輛的控制狀態與理想控制狀態的穩定性偏差以及補償穩定性偏差需要的轉向輪轉角，并得到實現目標轉向輪轉角所要提供的輔助扭矩值并發送給所述電子助力轉向模塊，

所述電子制動控制模塊在判斷車輛失穩狀態下，通過主動干預轉向系統力矩使轉向輪達到目標位置，以實現穩定性控制；

在干預的同時，轉向力矩的干預通過方向盤傳遞給駕駛員，使其感受到引導作用，當距離目標位置偏差大時，轉向力矩干預增大，導向目標位置的引導作用增強；

當距離目標位置偏差減小時，轉向力矩干預減小，引導作用減弱；

在干預時，當駕駛員的手力方向與系統轉向扭矩干預方向同向時即朝向目標位置，系統提供助力引導方向盤轉向目標位置，當駕駛員手力方向與轉向系統扭矩干預方向反向時即背離目標位置，系統提供阻尼和反向助力；

當駕駛員脫把時，系統通過力矩控制將轉向輪和方向盤控制到目標位置。

2.如權利要求1所述的基于主動干預轉向系統的車輛穩定性控制系統，其特征在于，所述電子助力轉向模塊具備：

電控單元，用于接收來自所述電子制動控制模塊的扭矩請求指令，并經過與自身計算出的扭矩經過比較和仲裁、然后輸出扭矩對轉向輪和方向盤的位置進行干預；

方向盤傳感器，向所述電子制動控制模塊輸出方向盤轉角信號；以及

電機助力單元，通過傳動系統控制轉向輪的角度及向方向盤提供力反饋。

3.如權利要求2所述的基于主動干預轉向系統的車輛穩定性控制系統，其特征在于，

所述電子制動控制模塊具備：

壓力傳感器，用于探測駕駛員通過制動踏板施加的液壓力；

電控單元，用于通過所述輪速傳感器輸入的輪速信號得到車輪的工作狀態，以及通過車身慣量傳感器輸入的車輛實際加速度和橫擺角速度信號判斷車輛的行駛狀態，以及通過壓力傳感器得到的駕駛員施加的制動背壓，計算得到當前車輛的控制狀態與理想控制狀態的穩定性偏差，以及補償穩定性偏差需要的轉向輪轉角，并得到實現目標轉向輪轉角所要提供的輔助扭矩值，并發送給電子助力轉向系統；以及

電機和線性電磁閥，通過電機運行偏心帶動液壓泵以及對應液壓回路的電磁閥的開閉來實現車輛制動輪缸液壓壓力的精確調節，并對車輛質心產生糾偏力矩效應和轉向力矩主動干預協同控制車輛的穩定性。

4.如權利要求1~3任意一項所述的基于主動干預轉向系統的車輛穩定性控制系統，其特征在于，

所述電子制動控制模塊接收所述輪速傳感器的輪速信號，用于判斷輪速、參考車速、輪加減速以及單輪的滑移率，

所述電子制動控制模塊接收所述車身慣量傳感器的側向加速度信號和橫擺角速度信號，用于判斷車輛的運動狀態，

所述電子制動控制模塊接收來自所涉及電子助力轉向系統的方向盤轉角信號，或者來自于獨立的方向盤轉角傳感器信號，用于計算當前方向盤位置以及通過轉向比來計算轉向輪的當前轉角，

所述電子制動控制模塊接收來自所述電子助力轉向系統的方向盤轉角信號，或者來自于獨立的方向盤轉角傳感器信號，用于計算駕駛員期望的車輛橫擺角速度，

所述電子制動控制模塊接收輪速信號和側向加速度信號，用于計算車輛的縱向加速度和側向加速度，并計算四個車輪瞬時的動態載荷。