[發明專利]基于遠程控制的無人機反制方法及介質

有效

• 申請號: 201710997681.7
• 申請日: 2017-10-24
• 公開（公告）號: CN107830767B
• 公開（公告）日: 2019-09-10
• 發明（設計）人: 鐘迪
• 申請（專利權）人: 泰州市天宇交通器材有限公司
• 主分類號: F41H11/02
• 分類號: F41H11/02;H04N7/18
• 代理公司: 北京君泊知識產權代理有限公司 11496
• 代理人: 王程遠

技術領域

本發明涉及無人機控制技術領域，特別涉及一種基于遠程控制的無人機反制方法及介質。

背景技術

隨著無人機應用范圍的普及，在大量受控區域里存在無人機黑飛的現象，即未經允許擅自在受控區域內隨意放飛無人機，給國家、公共安全帶來了很大的挑戰，上述無人機也被稱為黑飛無人機。

現有的無人機反制往往局限在無人機出現在受控區域，再進行攔截，并未形成體系化的預測、監控、處理系統。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種體系化的基于遠程控制的無人機反制方法及介質。

一種基于遠程控制的無人機反制方法，其包括如下步驟：

S1、獲取一定時間范圍內經過處理的無人機黑飛信息，根據無人機黑飛信息生成監控區域內無人機黑飛與時間相關的黑飛區域時空熱點圖；根據黑飛區域時空熱點圖配置監控區域內反制無人機調度信息；所述監控區域內反制無人機調度信息包括反制無人機調度的聯動捕獲鏈；

S2、獲取無人機飛行頻率信息集合，將獲得的飛行頻率信息作為監控區域內監控頻率變動要素信息；將監控區域內監控頻率變動要素信息與環境背景信息融合后作為監控區域內監控對比信息存儲在服務器中；

S3、實時監控監控區域內的頻率信息，將獲得的頻率信息與服務器中監控對比信息進行對比，根據對比結果判斷是否存在黑飛無人機，存在時跳轉到步驟S4，否則重復執行步驟S3；

S4、服務器根據監控區域內反制無人機調度信息調度反制無人機對黑飛無人機通過跟蹤算法進行跟蹤；

S5、在服務器中配置反制無人機的聯動捕獲鏈對應跟蹤范圍信息，并判斷黑飛無人機是否在反制無人機的聯動捕獲鏈對應跟蹤范圍內降落，在黑飛無人機在反制無人機的聯動捕獲鏈對應跟蹤范圍內降落，跳轉到步驟S6，否則跳轉到步驟S8；

S6、反制無人機將黑飛無人機降落內預設監控范圍內的圖像信息發送到服務器；服務器根據預設監控范圍內的圖像信息判斷是否具有人像信息，在具有人像信息時跳轉到步驟S7；否則跳轉到步驟S8；

S7、服務器從預設監控范圍內的圖像信息中識別出人像信息，與步驟S1中一定時間范圍內經過處理的無人機黑飛信息進行比對判斷是否為首次處理，在為首次處理時，對黑飛無人機進行捕獲并將識別出的人像信息、無人機型號信息、捕獲時間信息存儲在服務器中；否則對黑飛無人機進行捕獲并將一定時間范圍內經過處理的無人機黑飛信息從調出黑飛無人機的機主信息，將本次捕獲的無人機型號信息、捕獲時間信息以及黑飛無人機的機主信息存儲在服務器中；

S8、在反制無人機的聯動捕獲鏈對應跟蹤范圍邊界對黑飛無人機進行捕獲，并將無人機型號信息、捕獲時間信息存儲在服務器中。

在本發明所述的基于遠程控制的無人機反制方法中，

所述步驟S1包括：

獲取一定時間范圍內經過處理的無人機黑飛信息，所述無人機黑人信息包括經過處理的黑飛無人機黑飛時間信息、型號信息、黑飛無人機機主信息、黑飛無人機航跡信息；

將監控區域劃分按照三維時空信息劃分為多個子監控單元，根據子監控單元的測繪信息生成對應子監控單元監控區域捕獲引導矢量；

配置各子監控單元監控區域的唯一識別碼；

將獲取的經過處理的黑飛無人機航跡信息根據子監控單元監控區域拆分為航跡段，并獲得各個航跡段對應的航跡段參數，所述航跡段參數包括絕對三維坐標參數；

根據航跡段參數、黑飛無人機黑飛時間信息生成子監控單元監控區域三維相對動態圖像信息；并根據子監控單元的測繪信息將子監控單元監控區域三維相對動態圖像信息轉換為子監控單元監控區域熱點子圖矢量；

將黑飛無人機型號信息、黑飛無人機機主信息疊加至子監控單元監控區域熱點子圖矢量中，并配置疊加后子監控單元監控區域熱點子圖矢量與子監控單元監控區域的唯一識別碼的映射關系以生成監控區域內無人機黑飛與時間相關的黑飛區域時空熱點圖；

根據黑飛區域時空熱點圖配置各個子監控單元監控區域熱點子圖矢量內反制無人機數量信息；

根據對應子監控單元監控區域捕獲引導矢量配置各個子監控單元監控區域熱點子圖矢量內各個反制無人機調度信息；

根據子監控單元監控區域內黑飛無人機出現數量信息、黑飛無人機飛行速度范圍信息，通過各個子監控單元監控區域熱點子圖矢量內各個反制無人機調度信息配置各個反制無人機聯動規則；所述聯動規則包括起飛先后順序、跟蹤聯動范圍以及任務分配信息；