[發明專利]一種焊接機機械臂

在審

• 申請號: 201710997539.2
• 申請日: 2017-10-24
• 公開（公告）號: CN107584503A
• 公開（公告）日: 2018-01-16
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 廣西南寧栩兮科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B23K37/02
• 代理公司: 長沙星耀專利事務所(普通合伙)43205
• 代理人: 許伯嚴

技術領域

本發明涉及機械領域，具體是一種焊接機機械臂。

背景技術

世界各國生產的焊接用機器人基本上都屬關節機器人，絕大部分有6個軸。其中，1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態的不同要求。焊接機機械臂器人本體的機械結構主要有兩種形式：一種為平行四邊形結構，一種為側置式(擺式)結構。側置式(擺式)結構的主要優點是上、下臂的活動范圍大，使機器人的工作空間幾乎能達一個球體。因此，這種機器人可倒掛在機架上工作，以節省占地面積，方便地面物件的流動。但是這種側置式機器人，2、3軸為懸臂結構，降低機器人的剛度，一般適用于負載較小的機器人。平行四邊形機器人其上臂是通過一根拉桿驅動的。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。故而得名。平行四邊形機器人工作空間比較小(局限于機器人的前部)，難以倒掛工作。

發明內容

本發明針對現有技術的不足，提供一種焊接機機械臂。

為了實現上述目的，本發明采用了以下技術方案：

焊接機機械臂，包括桿一、桿二、桿三、桿四、桿五、桿六、桿七、桿八、桿九、第一圓柱銷、第二圓柱銷、第三圓柱銷、第四圓柱銷、滑塊、環軌板、轉軸、動臂、斗桿、軸承、內限位環、外限位環、施力桿、球體、圓柱螺旋線凹槽、執行器和機架；

桿一上設有軸向滑槽，桿一一端通過轉動副一連接在機架上，桿一另一端通過轉動副二與桿二一端連接，桿二另一端通過轉動副三與三角板第一角連接，三角板第二角通過轉動副四與桿三一端連接，桿三另一端通過轉動副五與桿四一端連接，桿四另一端通過轉動副六連接在機架上，

桿五一端通過轉動副七連接在機架上，桿五另一端通過轉動副八與三角板第三角連接，

桿六一端通過轉動副九連接在機架上，桿六另一端通過軸向移動副與桿七一端連接，

桿七另一端通過轉動副十與桿八一端連接，桿八另一端設有軸向滑槽，

桿九一端固定在動臂上，桿九另一端通過轉動副十一連接在桿八上，

所述轉軸外壁面上設有圓柱螺旋線凹槽，轉軸一端與軸承內圈固定安裝，軸承外圈固定在動臂上，轉軸另一端通過轉動副二十一連接在執行器上；

動臂中部通過轉動副十二連接在桿六上，第一圓柱銷一端固定在在動臂一端，第一圓柱銷另一端嵌裝在桿一的軸向滑槽中，動臂另一端通過軸向移動副與斗桿一端連接形成伸縮桿，斗桿另一端連接在球體上，球體嵌裝在圓柱螺旋線凹槽中，

第二圓柱銷一端固定在推拉桿一端，第二圓柱銷另一端嵌裝在桿十二的軸向滑槽中，推拉桿另一端固定連接在環軌板上，推拉桿安裝在限位套中，限位套固定在動臂上，

施力桿一端連接在滑塊上，滑塊嵌裝在環軌板的軌槽中，施力桿另一端通過轉動副二十二連接在執行器上；

桿四上設有軸向滑槽，第三圓柱銷一端固的在斗桿上，第三圓柱銷另一端嵌裝在桿四的軸向滑槽中，

桿五上設有軸向滑槽，第四圓柱銷一端固定在桿七上，第四圓柱銷另一端嵌裝在桿五的軸向滑槽中。

進一步的，還包括內限位環和外限位環，內限位環固定在從動軸承外圈上，外限位環固定在動臂上，內限位環和外限位環之間的環形空隙為環形限位軌道，第二傳動桿穿過環形限位軌道。

進一步的，動臂、斗桿和轉軸的軸線平行或共線。

進一步的，環軌板的軌槽截面為T字形，軌槽內腔寬度大于軌槽出口寬度，第一滑塊安裝在軌槽內腔中。

進一步的，轉動副一由伺服電機一驅動，和/或轉動副九由伺服電機二驅動，和/或轉動副七由伺服電機三驅動。

進一步的，所述桿八為C形或弓形桿。

進一步的，第一圓柱銷、第二圓柱銷、第三圓柱銷和第四圓柱銷的柱面與槽壁形成高副。

進一步的，第一圓柱銷與動臂垂直、第二圓柱銷與推拉桿垂直、第三圓柱銷與斗桿垂直和第四圓柱銷與桿七垂直。

與現有技術相比較，本發明具備的有益效果：

隨著電機技術的發展和控制技術的提高，可控機械式機構為工程機械提供了廣闊的發展空間，由電機驅動的多自由度可控機構不僅具有工作空間大、動作靈活、可靠性高，同時還具有制造成本低，維護保養簡單等優點。

附圖說明

圖1為本發明所述的焊接機機械臂的整體結構示意圖。

圖2為本發明所述的焊接機機械臂的限位件的動臂、滑塊、環軌板和施力桿的裝配示意圖。

圖3為本發明所述的焊接機機械臂的限位件的動臂、環軌板和施力桿的裝配示意圖。