[發明專利]高空作業機器人系統及其控制方法

有效

• 申請號: 201710997445.5
• 申請日: 2017-10-17
• 公開（公告）號: CN107791250B
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發明（設計）人: 黃錦波;黃耀光;戚頡
• 申請（專利權）人: 上海霄卓機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00;G06T7/70
• 代理公司: 上海思微知識產權代理事務所(普通合伙) 31237
• 代理人: 羅磊

1.一種高空作業機器人系統，其特征在于，包括：高空作業機器人、圖像采集單元、圖像處理單元與遠程顯示處理單元；

所述圖像采集單元設置于所述高空作業機器人上，用于采集高空作業環境；

所述遠程顯示處理單元用于實時顯示所述圖像采集單元獲取的高空作業環境，以供操作者觀察顯示圖像并從中選擇高空作業機器人運行過程中的參照物；

所述圖像處理單元設置于所述高空作業機器人或所述遠程顯示處理單元，用于獲取所述圖像采集單元采集的高空作業環境，并根據所選擇的參照物對獲取的高空作業環境圖像進行實時處理以確定高空作業機器人運行位置；

所述高空作業機器人根據所述圖像處理單元的定位實施高空作業；

所述圖像處理單元獲取所述圖像采集單元采集的高空作業環境包括建筑墻面任意一直線或任一玻璃邊框所對應的直線，并在所述高空作業機器人實施高空作業的過程中時刻測量此直線在所述圖像采集單元獲取高空作業環境的圖像中的位置，并通過計算該直線與參照物之間的位置變化判斷所述高空作業機器人是否發生偏移。

2.如權利要求1所述的高空作業機器人系統，其特征在于，所述遠程顯示處理單元包括顯示屏和操作程序，所述顯示屏用于實時顯示圖像采集單元所獲取的高空作業圖像，所述操作程序用于選擇并確認高空作業環境中的參照物。

3.如權利要求1所述的高空作業機器人系統，其特征在于，還包括無線路由器，所述高空作業機器人通過所述無線路由器與所述遠程顯示處理單元進行信息互換。

4.如權利要求1所述的高空作業機器人系統，其特征在于，所述高空作業機器人上設置有糾偏裝置，當所述高空作業機器人發生偏移時，通過所述糾偏裝置對所述高空作業機器人進行糾偏。

5.如權利要求1所述的高空作業機器人系統，其特征在于，所述圖像處理單元獲取所述圖像采集單元采集的高空作業環境包括阻礙所述高空作業機器人運行的障礙物，當所述圖像處理單元識別到障礙物與所述高空作業機器人之間的距離小于預設值時，所述高空作業機器人進行越障操作。

6.如權利要求5所述的高空作業機器人系統，其特征在于，所述障礙物為突出的玻璃邊框、外置排水/排氣管道或突出的陽臺。

7.一種如權利要求1～6任意一項所述的高空作業機器人系統的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

利用圖像采集單元采集高空作業環境；

從所述遠程顯示處理單元所顯示的圖像中選定某一圖像特征作為參考物；

圖像處理單元根據上述參考物，在采集到的圖像中進行圖像識別，從而獲得定位信息；

所述高空作業機器人根據上述定位信息實施高空作業。

8.如權利要求7所述的高空作業機器人系統的控制方法，其特征在于，所述高空作業機器人工作于玻璃幕墻外，所述玻璃幕墻的玻璃邊框為直線；

所述高空作業機器人根據上述定位信息實施高空作業具體包括：

所述圖像處理單元識別任意一玻璃邊框所對應的直線，并在所述高空作業機器人實施高空作業的過程中時刻測量距此直線的距離，然后根據該距離判斷所述高空作業機器人是否發生偏移。

9.如權利要求7或8所述的高空作業機器人系統的控制方法，其特征在于，所述高空作業機器人根據上述定位信息實施高空作業具體還包括：

所述圖像處理單元識別高空作業環境中的障礙物，當所述圖像處理單元識別到障礙物與所述高空作業機器人之間的距離小于預設值時，所述高空作業機器人進行越障操作。