[發明專利]一種無軌智能電車前進軌跡偏差判斷與矯正方法

有效

• 申請號: 201710995898.4
• 申請日: 2017-10-23
• 公開（公告）號: CN109693584B
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 劉海波;代光輝
• 申請（專利權）人: 華庚新材料科技（嘉興）有限公司
• 主分類號: B60M3/00
• 分類號: B60M3/00;G05D1/02
• 代理公司: 上海劍秋知識產權代理有限公司 31382
• 代理人: 劉萬磊

1.一種無軌智能電車前進軌跡偏差判斷與矯正方法，其特征在于包括：

供電設備、觸網取電桿；

供電設備，所述供電設備固定設置在運行道路的上方；

觸網取電桿，所述觸網取電桿包括導電小段、絕緣小段和升降桿；

所述觸網取電桿通過所述升降桿安裝在無軌智能電車頂部；

電車運動過程中，當所述導電小段與所述供電設備接觸，電車由所述供電設備供電；當所述絕緣小段與所述供電設備接觸，或取電桿與供電設備分離，電車由車載能源供電；

所述無軌智能電車前進軌跡偏差判斷與矯正方法包括以下步驟：

S1：選定基準位置，

電車智能系統采集導電信號作為判斷依據，將所述觸網取電桿中間的所述導電小段中心作為基準位置，但考慮到使用時間較長時，基準位置的導電小段磨損較其它位置嚴重，故基準導電小段的位置可調整；

S2：判斷偏離位置方向，

判斷所述無軌智能電車電源取自所述觸網取電桿中的哪一導電小段，參照基準位置，標記并判斷獲取電源的所述導電小段的當前位置在基準位置的哪一方向，則所述無軌智能電車發生位置偏移的方向與該方向相反；

S3：計算偏移量，

由于車道上方的所述供電設備距離中心車道橫坐標固定，即可識別車輛距離中心車道的橫向坐標；將所述觸網取電桿上依次間隔串接的所述導電小段和所述絕緣小段整體作為橫坐標軸，以所述導電小段中心位置作為坐標點，以所述觸網取電桿中間的所述導電小段中心位置為原點，原點右側為正，原點左側為負；所述無軌智能電車發生位置偏移時，新接通的所述導電小段導電，得知該所述導電小段在所述觸網取電桿上的坐標點，智能系統通過讀取到的坐標點數字與坐標點間的固定距離相乘得到電車在本車道的偏移量，電車在本車道的偏移量與本車道橫坐標相加得到電車距離中心車道的偏移量；

S4：矯正位置，

所述無軌智能電車發生位置偏移后，所述智能系統自動控制所述無軌智能電車在前進過程中沿偏移方向的反方向行進，直至所述觸網取電桿上中間的所述導電小段與所述供電設備接觸導電。

2.根據權利要求1所述的無軌智能電車前進軌跡偏差判斷與矯正方法，其特征在于，所述供電設備為至少一根電線或至少一組導電電軌。

3.根據權利要求2所述的無軌智能電車前進軌跡偏差判斷與矯正方法，其特征在于，所述電線為火線，運行道路上方只有一根所述電線時，所述無軌智能電車裝有特制裝置接地，構成回路；或者運行道路上方有兩根電線為一根火線和一根零線時，所述無軌智能電車直接構成回路。

4.根據權利要求3所述的無軌智能電車前進軌跡偏差判斷與矯正方法，其特征在于，所述供電設備為一根電線，則電線與所述觸網取電桿中間的所述導電小段接觸，該中間的所述導電小段中心作為基準位置，判斷偏離位置方向與偏移量；

或所述供電設備為兩根電線，則將電線與觸網取電桿中間部位相交時任意一根電線所接觸的所述導電小段中心作為基準位置，判斷偏離位置方向與偏移量。

5.根據權利要求2所述的無軌智能電車前進軌跡偏差判斷與矯正方法，其特征在于，所述供電設備為導電電軌，所述電軌由火線和零線連接組成，所述無軌智能電車直接構成回路。

6.根據權利要求5所述的無軌智能電車前進軌跡偏差判斷與矯正方法，其特征在于，將電軌與觸網取電桿正中間部位相交時的任意一根電軌所接觸的所述導電小段中心作為基準位置，判斷偏離位置方向與偏移量。

7.根據權利要求1所述的無軌智能電車前進軌跡偏差判斷與矯正方法，其特征在于，所述導電小段與所述絕緣小段相互間隔排列，且通過絕緣桿串接，所述升降桿的一端與串接的所述導電小段和所述絕緣小段垂直連接，且連接在中部的所述絕緣小段上，所述升降桿的另一端固定在所述無軌智能電車頂端。

8.根據權利要求1所述的無軌智能電車前進軌跡偏差判斷與矯正方法，其特征在于，所述導電小段與所述絕緣小段是通過橫桿串接，所述導電小段為圍繞橫桿旋轉的導電滾輪，所述絕緣小段是材料絕緣或空隙絕緣。