[發明專利]一種基于云端的道路鎖定系統及方法

有效

• 申請號: 201710995788.8
• 申請日: 2017-10-23
• 公開（公告）號: CN107844117B
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 蔣化冰;倪程云;齊鵬舉;方園;米萬珠;舒劍;吳琨;羅璇
• 申請（專利權）人: 上海木木聚樅機器人科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D1/00;G05B19/418
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 郭桂峰

1.一種基于云端的道路鎖定系統，其特征在于，包括：

服務器端，包括用于配置道路信息的道路信息配置模塊，并將所述配置道路信息同步至機器人端，根據機器人端發來的請求向機器人下發道路鎖定或解鎖指令；

機器人端，包括機器人道路處理模塊，所述機器人道路處理模塊根據所述服務器端下發的指令執行對應的任務；

其中，所述服務器端根據機器人端發來的請求向機器人下發道路鎖定指令，包括：

所述服務器端，當收到所述機器人端發送的詢問道路鎖定檢測點所屬的道路區域是否鎖定的請求時，判斷該道路是否鎖定；如果該道路已鎖定，則判斷是否允許同方向機器人通過且鎖定機器人運行是否同方向以及同方向的正在通過的機器人數量是否未達到該道路允許的預設最大可通過機器人數量；如果允許同方向機器人通過且鎖定機器人運行是同方向以及同方向的正在通過的機器人數量未達到該道路允許的最大可通過機器人數量，則鎖定該道路 ，并記錄所述機器人識別碼和機器人運行方向，通知所述機器人可通過該道路；否則通知所述機器人等待預設時間后觸發檢測道路鎖定任務。

2.根據權利要求1所述的基于云端的道路鎖定系統，其特征在于，所述道路信息配置模塊用于配置需加道路鎖的區域、對該區域設置加鎖檢測點和解鎖區域點以及道路是否允許同方向的機器人通過。

3.根據權利要求2所述的基于云端的道路鎖定系統，其特征在于，所述服務器端還包括道路信息維護模塊、云端收發信息接口以及第一數據庫，所述道路信息維護模塊用于根據所述云端收發信息接口收到的信息進行處理后對所述道路信息配置模塊進行更新并保存至所述第一數據庫。

4.根據權利要求1或3所述的基于云端的道路鎖定系統，其特征在于，所述機器人端還包括機器人端收發信息接口和第二數據庫，所述機器人端收發信息接口用于接收所述服務器端下發的指令及向所述服務器端發送請求并將數據保存至所述第二數據庫，所述機器人道路處理模塊根據所述機器人端收發信息接口轉發的指令執行對應硬件設備的驅動程序，并驅動所述對應硬件設備執行任務。

5.根據權利要求4所述的基于云端的道路鎖定系統，其特征在于，所述機器人端預先存儲了在預設場景執行任務的地圖并設有定位設備，機器人在執行任務時根據所述定位設備更新自身在所述地圖的位置。

6.根據權利要求1所述的基于云端的道路鎖定系統，其特征在于，所述服務器端通過websocket/http/socket通信協議與所述機器人端連接，所述機器人端通過websocket/http/socket通信協議與硬件設備連接。

7.一種基于云端的道路鎖定方法，其特征在于，當機器人到達道路鎖定檢測點時，執行如下步驟：

S1.判斷服務器端該道路是否鎖定，如果道路已鎖定則執行步驟S2，否則執行步驟S3；

S2.判斷是否允許同方向機器人通過且鎖定機器人運行是否同方向以及同方向的正在通過的機器人數量是否未達到該道路允許的預設最大可通過機器人數量；如果允許同方向機器人通過且鎖定機器人運行是同方向以及同方向的正在通過的機器人數量未達到該道路允許的最大可通過機器人數量，則執行步驟S3，否則所述服務器端通知機器人等待預設時間后觸發檢測道路鎖定任務并執行所述步驟S1；

S3.所述服務器端鎖定該道路 ，并記錄所述機器人識別碼和機器人運行方向，通知所述機器人可通過該道路。

8.根據權利要求7所述的基于云端的道路鎖定方法，其特征在于，步驟S3之后，進一步包括：

S4.所述機器人通過該道路后，向所述服務器端發送解鎖道路的請求，所述服務器端根據所述識別碼，解鎖對應道路。

9.根據權利要求8所述的基于云端的道路鎖定方法，其特征在于，所述步驟S3之后，還包括：

S31.判斷所述機器人是否需要控制硬件設備,如果是，執行步驟S32；否則執行步驟S4；

S32.所述機器人根據預設的控制邏輯控制所述硬件設備。