[發明專利]防溜坡控制方法、裝置及車輛

在審

• 申請號: 201710995215.5
• 申請日: 2017-10-23
• 公開（公告）號: CN107933376A
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發明（設計）人: 張昭
• 申請（專利權）人: 寶沃汽車（中國）有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙)11447
• 代理人: 魏嘉熹,南毅寧

技術領域

本公開涉及車輛控制領域，具體地，涉及一種防溜坡控制方法、裝置及車輛。

背景技術

當車輛在坡道上時，無論車輛處于啟動狀態還是行駛狀態，如果制動系統及相關控制策略不適、或駕駛員操作不當時，由于車輛自身的重力原因，則極易發生車輛溜坡現象，從而可能導致車輛發生碰撞，造成交通事故。

現有技術中，車輛中可以采用帶有上坡輔助功能的制動系統配合剎車等操作來防止車輛溜坡。但上述帶有上坡輔助功能的制動系統在實現時，需要在減速器或其他部件中增加相關制動系統，從而會增加制動系統的復雜性，并且增加整車成本。

車輛也采用由電機、電機控制器及相關傳感器組成的動力系統來防止車輛溜坡。在該實現方式中，需要車輛先進行短時、短距離的溜坡，才能判斷車輛的工作狀態，之后控制車輛進入防溜坡模式。因此，上述實現方式存在一定的判斷延時，存在安全風險。

發明內容

為了解決上述問題，本公開的目的是提供一種防溜坡控制方法、裝置及車輛。

為了實現上述目的，根據本公開的第一方面，提供一種防溜坡控制方法，所述方法包括：

獲取油門踏板狀態信息、制動踏板狀態信息、電機轉速信息和車輛的擋位信息；

在所述油門踏板狀態信息表示油門踏板未被踩下、所述制動踏板狀態信息表示制動踏板未被踩下、所述擋位信息表示所述車輛當前處于倒車擋或前進擋、以及所述電機轉速降到預設的轉速閾值或者所述電機轉速為零，則控制所述車輛進入防溜坡模式。

可選地，所述方法還包括：

在所述車輛進入防溜坡模式的情況下，獲取當前車速；

根據預設的目標車速與所述當前車速之間的差，確定電機的補償扭矩值；

根據所述補償扭矩值控制所述電機的工作。

可選地，所述方法還包括：

在根據所述補償扭矩值控制所述電機的工作的時長達預設時長時，再次獲取當前車速；

當所述當前車速小于所述目標車速時，返回所述根據預設的目標車速與所述當前車速之間的差，確定電機的補償扭矩值的步驟；

當所述當前車速大于或等于所述目標車速時，控制所述車輛退出所述防溜坡模式。

可選地，所述根據預設的目標車速與所述當前車速之間的差，確定電機的補償扭矩值，包括：

通過以下公式確定所述補償扭矩值：

T_q＝P×ΔV+I×ΔV

其中，T_q為所述補償扭矩值；ΔV＝V₂-V₁，V₂表示所述目標車速，V₁表示所述當前車速；P為比例調節參數；I為微分調節參數。

可選地，所述方法還包括：

在所述車輛進入防溜坡模式的情況下，輸出語音提示信息，所述語音提示信息用于提示駕駛員所述車輛已進入防溜坡模式。

根據本公開的第二方面，提供一種防溜坡控制裝置，所述裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取油門踏板狀態信息、制動踏板狀態信息、電機轉速信息和車輛的擋位信息；

第一控制模塊，用于在所述油門踏板狀態信息表示油門踏板未被踩下、所述制動踏板狀態信息表示制動踏板未被踩下、所述擋位信息表示所述車輛當前處于倒車擋或前進擋、以及所述電機轉速降到預設的轉速閾值或者所述電機轉速為零，則控制所述車輛進入防溜坡模式。

可選地，所述裝置還包括：

第二獲取模塊，用于在所述車輛進入防溜坡模式的情況下，獲取當前車速；

確定模塊，用于根據預設的目標車速與所述當前車速之間的差，確定電機的補償扭矩值；

第二控制模塊，用于根據所述補償扭矩值控制所述電機的工作。

可選地，所述裝置還包括：

第三獲取模塊，用于在根據所述補償扭矩值控制所述電機的工作的時長達預設時長時，再次獲取當前車速；

所述第三獲取模塊還用于在其獲取的所述當前車速小于所述目標車速時，觸發所述確定模塊根據預設的目標車速與所述當前車速之間的差，確定電機的補償扭矩值；

第三控制模塊，用于當所述當前車速大于或等于所述目標車速時，控制所述車輛退出所述防溜坡模式。

可選地，所述確定模塊用于：

通過以下公式確定所述補償扭矩值：

T_q＝P×ΔV+I×ΔV