[發明專利]一種帶機械臂的AGV物流機器人及送料方法

在審

• 申請號: 201710992779.3
• 申請日: 2017-10-23
• 公開（公告）號: CN107555165A
• 公開（公告）日: 2018-01-09
• 發明（設計）人: 滕飛;陸海娟;武建峰;史屹君;武鴻濤;陳廣永;潘慶濤;田金勇;劉洋
• 申請（專利權）人: 天津市中環電子計算機有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G35/00
• 代理公司: 天津中環專利商標代理有限公司12105
• 代理人: 胡京生

技術領域

本發明涉及一種AGV物流機器人，特別涉及一種帶機械臂的AGV物流機器人及送料方法。

背景技術

傳統半導體單晶硅片切割機的上料方式大量依賴人工搬運、人工對接、人工推入，由于硅單晶原料體積大、質量大；人工操作上料費時、費力、原料易損壞、容易發生事故，搬運操作人員勞動強度大；生產安全風險難以控制。

發明內容

鑒于現有技術存在的問題，本發明提供一種帶機械臂的AGV物流機器人，具體技術方案是，一種帶機械臂的AGV物流機器人，包括AGV車體、機械臂，其特征在于：機械臂由上下移動模塊、前后移動模塊、左右移動模塊、電手指移動模塊電手指四部分組成，所述的左右移動模塊包括左右移動電機、左右基板、左右導軌、左右導軌滑塊、左右絲杠，左右絲杠垂直于AGV車體前進方向固定于AGV車體上端面，兩根左右導軌平行于左右絲杠固定于其兩側，左右導軌上有左右導軌滑塊，左右導軌滑塊與左右絲杠的絲母固定，左右基板固定于左右導軌滑塊上，左右移動電機固定于AGV車體上，左右移動電機帶動左右絲杠轉動，左右絲杠的絲母帶動左右導軌滑塊左右微動，左右基板也同時左右微動；所述的上下移動模塊包括背筋、提升基板、加強筋、提升電機、提升導軌、提升絲杠、提升導軌滑塊和平板，加強筋、提升基板、背筋依前后次序靠緊固定于左右基板，使提升基板緊固于加強筋和背筋之間，提升基板前端面的垂直中心線上固定提升絲杠、兩根提升導軌平行提升絲杠固定于兩側，提升導軌上有提升導軌滑塊，絲杠的絲母上固定提升導軌滑塊，提升電機固定于提升基板頂端平板上，提升電機帶動提升絲杠轉動，絲母帶動提升導軌滑塊上下移動；所述的前后移動模塊包括平移電機、三角筋架、上料基板、平移導軌、平移導軌滑塊、平移絲杠，三角筋架垂直固定于提升導軌滑塊上，平移絲杠固定于三角筋架上端面中心線上，兩根平移導軌平行于平移絲杠固定于兩側，平移導軌上有平移導軌滑塊，平移導軌滑塊與平移絲杠的絲母固定，上料基板固定于平移導軌滑塊上，平移電機固定于三角筋架上，平移電機帶動平移絲杠轉動，絲母帶動提升平移導軌滑塊前后移動，上料基板也前后移動；所述的電手指移動模塊包括上料電機、上料絲杠、上料絲母、上料導軌，在上料基板下端面的中心線上固定上料絲杠，上料絲杠有上料絲母，電手指固定于上料絲母上，電手指為可轉動電動抓手，上料電機為兩個伺服電機，固定于上料基板上，一個伺服電機帶動上料絲杠轉動，上料絲母帶動電手指前后移動，另一個伺服電機帶動電手指轉動。