[發明專利]定位方法及終端設備

有效

• 申請號: 201710991595.5
• 申請日: 2017-10-23
• 公開（公告）號: CN109714699B
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 熊友軍;趙勇勝
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: H04W4/021
• 分類號: H04W4/021;H04W4/02;H04W64/00;H04W4/029
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種定位方法，其特征在于，包括：

獲取當前幀之前的預設幀數的標簽位置坐標；

根據獲取到的預設幀數的標簽位置坐標計算當前幀標簽的預測位置坐標；

根據所述預測位置坐標確定預測區域，根據隨機函數從所述預測區域中選取預設個數的粒子坐標；

獲取對當前幀標簽測距的各個測距基站的位置坐標和各個測距基站對應的測距值；

根據獲取到的各個測距基站的位置坐標和各個測距基站對應的測距值，從選取到的粒子坐標中獲取定位誤差最小的粒子坐標作為當前幀的標簽位置坐標。

2.如權利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根據獲取到的預設幀數的標簽位置坐標計算當前幀標簽的預測位置坐標包括：

根據獲取到的預設幀數的標簽位置坐標計算標簽的移動速度；

根據上一幀標簽的位置坐標和所述移動速度計算當前幀標簽的預測位置坐標。

3.如權利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根據獲取到的預設幀數的標簽位置坐標計算當前幀標簽的預測位置坐標包括：

根據卡爾曼濾波算法和獲取到的預設幀數的標簽位置坐標計算當前幀標簽的預測位置坐標。

4.如權利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根據所述預測位置坐標確定預測區域包括：

根據定位參數計算距離閾值；所述定位參數包括標簽的移動速度和兩幀定位的間隔時間；

根據所述距離閾值和所述預測位置坐標確定所述預測區域。

5.如權利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述預測區域為以所述預測位置坐標為圓心，以所述距離閾值為半徑的圓形區域，或者以所述預測位置坐標為球心，以所述距離閾值為半徑的球形區域。

6.如權利要求1至5任一項所述的定位方法，其特征在于，所述根據獲取到的各個測距基站的位置坐標和各個測距基站對應的測距值，從選取到的粒子坐標中獲取定位誤差最小的粒子坐標作為當前幀的標簽位置坐標包括：

根據獲取到的各個測距基站的位置坐標和各個測距基站對應的測距值建立平方誤差函數的表達式；

根據所述平方誤差函數的表達式計算各個粒子坐標對應的平方誤差值，將對應平方誤差值最小的粒子坐標作為當前幀的標簽位置坐標。

7.如權利要求6所述的定位方法，其特征在于，所述平方誤差函數的表達式為：

其中，f(x,y,z)為平方誤差函數；d_i(x,y,z)為當前幀的標簽位置坐標和第i個測距基站的位置坐標之間的距離；D_i(x,y,z)為第i個測距基站對應的測距值。

8.一種定位裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取當前幀之前的預設幀數的標簽位置坐標；

預測模塊，用于根據獲取到的預設幀數的標簽位置坐標計算當前幀標簽的預測位置坐標；

選取模塊，用于根據所述預測位置坐標確定預測區域，根據隨機函數從所述預測區域中選取預設個數的粒子坐標；

第二獲取模塊，用于獲取對當前幀標簽測距的各個測距基站的位置坐標和各個測距基站對應的測距值；

計算模塊，用于根據獲取到的各個測距基站的位置坐標和各個測距基站對應的測距值，從選取到的粒子坐標中獲取定位誤差最小的粒子坐標作為當前幀的標簽位置坐標。

9.一種定位終端設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至7任一項所述方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7任一項所述方法的步驟。