[發(fā)明專利]一種模塊化飛機輪胎抓取裝置

有效

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• 申請日: 2017-10-23
• 公開（公告）號: CN107511844B
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發(fā)明（設計）人: 梁定璿;陳偉忠
• 申請（專利權）人: 晨龍飛機（荊門）有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J19/04;B25J19/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種模塊化飛機輪胎抓取裝置，是由防護罩、動力裝置、夾取機構、全方位高清攝像頭和薄膜式壓力傳感器組成的，其特征在于：所述防護罩固定在動力裝置的三個側面，可對動力裝置內部元器件起到防塵和保護作用，所述夾取機構固定在動力裝置的輸出端，可用于抓取物體，所述全方位高清攝像頭固定在動力裝置的上方，可用于對抓取物體過程的監(jiān)測并進行位置閉環(huán)控制，所述薄膜式壓力傳感器固定在夾取機構末端，可用于測量夾取力并進行力閉環(huán)控制；所述防護罩包括防護罩后端蓋、第一沉頭螺釘、防護罩左端蓋、第一圓柱頭螺釘、安裝螺紋孔、防護罩前端蓋和第二沉頭螺釘，所述防護罩后端蓋通過八個均勻布置的第一沉頭螺釘固定在動力裝置上，所述防護罩左端蓋通過四個均勻布置的第一圓柱頭螺釘固定在動力裝置上，所述防護罩左端蓋上設置有五個安裝螺紋孔，用于與機械臂末端連接，所述防護罩前端蓋通過八個均勻布置的第二沉頭螺釘固定在動力裝置上，所述夾取機構包括十字固定座、移動架、內嵌螺母、第一銅套、夾指連桿、第一圓柱銷、第二彈性擋圈、中間連桿、第二圓柱銷、第二銅套、第三彈性擋圈、第三銅套、第三圓柱銷和第四彈性擋圈，所述移動架通過內嵌螺母與T形絲杠連接，所述第一銅套安裝在十字固定座內，所述夾指連桿通過第一銅套、第一圓柱銷和第二彈性擋圈與十字固定座連接，所述中間連桿通過第二圓柱銷、第二銅套和第三彈性擋圈與移動架連接，并且通過第三銅套、第三圓柱銷和第四彈性擋圈與夾指連桿連接。

2.如權利要求1所述的一種模塊化飛機輪胎抓取裝置，其特征在于：所述動力裝置包括安裝支架、步進電機、第二圓柱頭螺釘、主動齒輪、第一緊定螺釘、步進電機D形輸出軸、被動齒輪、第二緊定螺釘、T形絲杠、深溝球軸承、第一彈性擋圈、第三圓柱頭螺釘和步進電機驅動器，所述步進電機通過四個第二圓柱頭螺釘固定在安裝支架上，所述主動齒輪通過第一緊定螺釘與步進電機D形輸出軸連接，所述主動齒輪通過齒之間的嚙合作用與被動齒輪連接，所述被動齒輪通過第二緊定螺釘與T形絲杠連接，所述深溝球軸承固定在安裝支架上，所述第一彈性擋圈與深溝球軸承連接，所述安裝支架通過四個第三圓柱頭螺釘與夾取機構中的十字固定座連接，所述步進電機驅動器固定在安裝支架內部，用于驅動步進電機的運動。

3.如權利要求2所述的一種模塊化飛機輪胎抓取裝置，其特征在于：全方位高清攝像頭固定在所述安裝支架的上方。

4.如權利要求1所述的一種模塊化飛機輪胎抓取裝置，其特征在于：所述薄膜式壓力傳感器固定在夾指連桿的末端。