[發明專利]一種離合器的控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201710987111.X
• 申請日: 2017-10-20
• 公開（公告）號: CN109698651B
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 胡峰;劉凡;王士磊;王治中
• 申請（專利權）人: 上海汽車集團股份有限公司
• 主分類號: H02P7/06
• 分類號: H02P7/06;F16D48/06
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304
• 代理人: 魏曉波

本申請公開了一種離合器的控制方法及裝置，用于提高離合器控制速度和精度，該方法包括：根據電機目標轉速、液壓主缸阻力以及電機電源電壓確定第一電機控制占空比；電機目標轉速是根據液壓主缸目標位置的變化率計算得到的，主缸阻力是根據液壓主缸實際位置得到的；根據液壓主缸目標位置以及液壓主缸實際位置通過比例積分微分PID控制輸出第二電機控制占空比；將第一電機控制占空比與第二電機控制占空比相加獲得輸出電機控制占空比，輸出電機控制占空比用于控制電機推動液壓主缸，以使液壓主缸推動離合器。

技術領域

本申請涉及車輛控制技術領域，具體涉及一種離合器的控制方法及裝置。

背景技術

傳統的手動擋車輛通過駕駛員踏下離合器踏板以推動液壓主缸實現對離合器的控制，而電子離合器系統是一種以電機控制離合器的方式取代傳統腳踏板控制離合器的新型離合器系統，具體的電子離合器系統可以通過電子離合器控制器控制電機，通過電機的轉動推動液壓主缸，使液壓主缸推動離合器。

電子離合器控制器通過加速踏板位置、檔位、剎車踏板位置、發動機轉速以及車速等可以判斷液壓主缸目標位置，并通過對電機的控制實現將液壓主缸實際位置運動到液壓主缸目標位置，液壓主缸位置的精準快速響應對車輛駕駛性能至關重要。

在現有技術中，電子離合器根據液壓主缸目標位置以及液壓主缸實際位置通過PID(比例積分微分)控制輸出電機控制占空比，以使電機根據電機控制占空比轉動，改變液壓主缸實際位置，實現閉環控制。但是，這種控制方式離合器響應速度較慢、控制精度較低。

發明內容

有鑒于此，本申請提供一種離合器的控制方法及裝置，以解決現有技術中對離合器控制響應速度較慢、控制精度較低的技術問題。

為解決上述問題，本申請提供的技術方案如下：

一種離合器的控制方法，所述方法包括：

根據電機目標轉速、液壓主缸阻力以及電機電源電壓確定第一電機控制占空比；所述電機目標轉速是根據液壓主缸目標位置的變化率計算得到的，所述主缸阻力是根據液壓主缸實際位置得到的；

根據所述液壓主缸目標位置以及所述液壓主缸實際位置通過比例積分微分PID控制輸出第二電機控制占空比；

將所述第一電機控制占空比與所述第二電機控制占空比相加獲得輸出電機控制占空比，所述輸出電機控制占空比用于控制電機推動液壓主缸，以使所述液壓主缸推動離合器。

相應的，所述方法還包括：

根據所述電機目標轉速確定PID控制修正因子，所述電機目標轉速與所述PID控制修正因子呈反比。

相應的，所述根據所述液壓主缸目標位置以及所述液壓主缸實際位置通過比例積分微分PID控制輸出第二電機控制占空比，包括：

將比例積分微分PID控制中的比例控制環節、積分控制環節以及微分控制環節分別與所述PID控制修正因子相乘獲得修正后的PID控制；

根據所述液壓主缸目標位置以及所述液壓主缸實際位置通過所述修正后的PID控制輸出第二電機控制占空比。

相應的，所述根據電機目標轉速、液壓主缸阻力以及電機電源電壓確定第一電機控制占空比，包括：

根據建立的電機模型、減速機構模型以及曲柄連桿模型確定電機目標轉速、液壓主缸阻力以及電機電源電壓與第一電機控制占空比的對應關系，根據所述電機目標轉速、液壓主缸阻力以及電機電源電壓確定第一電機控制占空比。

相應的，所述對應關系包括：