[發明專利]數據處理方法、裝置、系統和存儲介質

有效

• 申請號: 201710984833.X
• 申請日: 2017-10-20
• 公開（公告）號: CN109697728B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 王彬;于景銘;馮曉端;潘攀;金榕
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴集團控股有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G06T19/00
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 賀琳

1.一種數據處理方法，包括：

確定第一點云數據中的特征點以及第二點云數據中的特征點，所述第一點云數據和所述第二點云數據用于表征同一物體對象的不同部分；

對所述第一點云數據和所述第二點云數據進行特征匹配，以確定所述第一點云數據和所述第二點云數據之間的符合特征匹配條件的特征點，構成多個特征點對；

對于所述多個特征點對中的一個或多個特征點對，確定所述特征點對中的特征點之間的空間距離符合鄰近條件的變換矩陣；

通過所述變換矩陣，對所述多個特征點對中的一個或多個特征點對進行坐標變換，以將所述第一點云數據與所述第二點云數據配準；

所述對于所述多個特征點對中的一個或多個特征點對，確定所述特征點對中的特征點之間的空間距離符合鄰近條件的變換矩陣，包括：

基于所述空間距離和精度控制參數，構建所述多個特征點對中的一個或多個特征點對的評估模型；

在精度控制參數的控制下，利用所述評估模型對所述空間距離進行迭代處理，得到所述特征點對中的有效特征點對以及所述有效特征點對之間的變換矩陣，將所述有效特征點對之間的變換矩陣作為所述特征點對中的特征點之間的空間距離符合鄰近條件的變換矩陣。

2.根據權利要求1所述的數據處理方法，其中，所述確定第一點云數據中的特征點以及第二點云數據中的特征點，包括：

按照指定特征的選取標準，從所述第一點云數據中提取符合所述選取標準的特征點；以及

從所述第二點云數據中提取符合所述選取標準的特征點。

3.根據權利要求2所述的數據處理方法，其中，

所述指定特征至少包括幾何結構特征或顏色特征。

4.根據權利要求1所述的數據處理方法，其中，所述對所述第一點云數據和所述第二點云數據進行特征匹配，以確定所述第一點云數據和所述第二點云數據之間的符合特征匹配條件的特征點，構成多個特征點對，包括：

獲取所述第一點云數據中的第一特征點，利用所述第一特征點的特征值，查找所述第二點云數據中的第二特征點，所述第二特征點的特征值與所述第一特征點的特征值之間滿足特征值閾值條件；

利用所述第二特征點的特征值，查找所述第一點云數據中的第三特征點，所述第三特征點的特征值與所述第二特征點的特征值之間滿足所述特征值閾值條件；

當所述第一特征點與所述第三特征點重合時，確定所述第一特征點和所述第二特征點為所述符合特征匹配條件的特征點，構成多個特征點對。

5.根據權利要求1所述的數據處理方法，其中，所述在精度控制參數的控制下，利用所述評估模型對所述空間距離進行迭代處理，得到所述特征點對中的有效特征點對，以及所述有效特征點對之間的變換矩陣，包括：

縮小所述精度控制參數，利用所述評估模型和縮小的精度控制參數，構建新的評估模型；

利用所述新的評估模型對所述特征點對的空間距離進行求解的過程中，繼續縮小所述精度控制參數進行迭代處理，直到所述空間距離的取值最小時，得到所述特征點對中的有效特征點對，以及所述有效特征點對之間的變換矩陣。

6.根據權利要求1所述的數據處理方法，還包括：

將配準后的所述第一點云數據與所述第二點云數據作為所述第一點云數據，重新確定所述第一點云數據中的特征點，直到所述物體對象的全部點云數據完成配準，得到所述物體對象的完整的三維點云數據模型。