[發明專利]順從欠促動抓緊器

有效

• 申請號: 201710983311.8
• 申請日: 2013-11-08
• 公開（公告）號: CN107756425B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: M.克拉菲;N.R.科爾森
• 申請（專利權）人: 艾羅伯特公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J15/04
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 劉林華

1.一種順從欠促動抓緊器，包括：

基部；

兩個手指趾和與所述兩個手指趾相對的拇指趾，其中所述手指趾和所述拇指趾均包括：

近側指骨；

遠側指骨；

將所述近側指骨直接連接于所述遠側指骨的遠側接頭，所述遠側接頭沿第一方向是順從的；

將所述近側指骨直接連接于所述基部的近側接頭，所述近側接頭沿第二方向是順從的；以及

用于移動所述近側和遠側指骨的腱索，其中，所述腱索基本上平行于順從性的所述第一方向，并且基本上改變所述遠側接頭沿所述第一方向的所述順從性；以及

用以移動所述手指趾和所述拇指趾的至少一個促動器；

其中，各個遠側指骨具有為連接于其的所述近側指骨的長度的0.60倍至0.66倍的長度；

其中，從所述兩個手指趾中的各個的所述近側接頭到所述拇指的平均距離是所述兩個手指趾的所述近側指骨的平均長度的1.30倍至1.44倍；以及

其中，所述抓緊器具有少于自由度的促動器。

2.根據權利要求1所述的抓緊器，其特征在于：

所述基部包括在所述手指趾和所述拇指趾之間的手掌；并且

所述手掌具有主要尺寸，其范圍為所述近側指骨的所述平均長度的1.21倍至1.33倍。

3.根據權利要求1所述的抓緊器，其特征在于，所述手指趾的所述近側接頭之間的間距的范圍為所述近側指骨的所述平均長度的0.97倍至1.08倍。

4.一種順從欠促動抓緊器，包括：

手掌基部；

第一和第二手指，其中所述第一和第二手指中的各個包括：

近側指骨；

遠側指骨；

將所述遠側指骨連接于所述近側指骨的順從撓曲接頭；以及

將所述近側指骨連接于所述手掌基部的銷接頭，所述銷接頭約束所述近側指骨相對于所述手掌基部的角移動，以圍繞銷樞轉軸線旋轉；以及

用以移動所述第一和第二手指的至少一個促動器；

其中，所述抓緊器具有少于自由度的促動器，并包括分別將所述第一和第二手指連接于所述手掌基部的第一和第二旋轉接頭，以使所述第一和第二手指能夠相對于所述手掌基部旋轉，其中所述第一和第二手指能夠相對于所述手掌基部圍繞所述第一和第二旋轉接頭旋轉，以使它們的銷樞轉軸線相對于所述手掌基部重新定向，并且改變在所述第一手指的銷樞轉軸線與所述第二手指的銷樞轉軸線之間限定的角度。

5.根據權利要求4所述的抓緊器，其特征在于，所述抓緊器包括與所述第一和第二手指中的各個相關聯的銷接頭角傳感器。

6.根據權利要求4所述的抓緊器，其特征在于，所述抓緊器進一步包括：

拇指，包括：

近側指骨；

遠側指骨；

將所述遠側指骨連接于所述近側指骨的順從撓曲接頭；以及

將所述近側指骨連接于所述手掌基部的銷接頭，所述銷接頭約束所述近側指骨相對于所述手掌基部的角移動，以圍繞銷樞轉軸線旋轉；以及

用以獨立于所述第一和第二手指來移動所述拇指的至少一個促動器。

7.根據權利要求4所述的抓緊器，其特征在于：

所述第一旋轉接頭使得所述第一手指能夠圍繞第一旋轉軸線旋轉；

所述第二旋轉接頭使得所述第二手指能夠圍繞第二旋轉軸線旋轉；并且

所述第一和第二旋轉軸線是基本平行的。

8.根據權利要求4所述的抓緊器，其特征在于，所述抓緊器包括至少一個手指旋轉促動器，其能夠操作以強行地圍繞所述第一和第二旋轉接頭旋轉所述第一和第二手指。

9.根據權利要求4所述的抓緊器，其特征在于，所述第一和第二手指被連結，使得所述第一和第二手指圍繞所述第一和第二旋轉接頭沿彼此相反的旋轉方向一前一后地旋轉。